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기 학습된 에이전트 모델에 대한 정보를 저장하는 메모리부;외부 장치와 정보를 송수신하는 통신부;상기 메모리 및 상기 송수신기를 제어하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,상기 에이전트 모델을 이용하여 상기 내시경 영상에 해당하는 장기 내 현재 위치에서 다음 위치로 이동할 가이드 정보를 제공하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 장치
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제 1 항에 있어서,상기 가이드부는,상기 에이전트 모델 기반으로 상기 내시경 영상 속 장기의 특징에 기초하여 상기 장기의 명칭, 및 상기 장기의 시작지점으로부터 상기 내시경 장치가 이동된 거리 정보를 결정하여 출력하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 장치
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제 1 항에 있어서,상기 가이드부는,상기 가이드 정보로서 상기 장기의 현재 위치를 기준점으로 하는 3차원 좌표에서 상기 내시경 장치의 전진 또는 후진 여부 및 움직임 정도를 포함하는 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 장치
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제 1 항에 있어서,상기 통신부를 통해 내시경 장치로부터 수신된 내시경 영상 중에서 잡음 영상을 필터링하는 필터링부를 더 포함하고,상기 필터링부는,학습된 머신러닝 모델 기반으로 진입 경로 판단이 불가한 잡음 영상을 검출하여, 상기 잡음 영상을 필터링하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 장치
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 에이전트 모델을 학습시키는 학습부를 더 포함하고,상기 학습부는,내시경 이동 경로를 시뮬레이션하고, 강화학습에 이용될 상태(state) 정보와 보상(reward) 정보를 제공하는 내시경 시뮬레이터; 및상기 내시경 시뮬레이터로 상기 내시경 이동 경로를 시뮬레이션하고, 상기 시뮬레이션의 결과로부터 내시경 이미지 상태, 보상, 상기 가이드 정보를 포함하는 강화학습 데이터를 추출하며, 추출된 상기 강화학습 데이터로 상기 에이전트 모델을 학습시키는 강화학습 모듈을 포함하며,상기 에이전트 모델은 상기 내시경 시뮬레이터로부터 제공받은 상기 상태 정보와 상기 보상 정보를 기반으로 상기 강화학습을 수행하여 상기 내시경 장치의 움직임이 최적화되도록 가이드 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 장치
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제 5 항에 있어서,상기 강화학습 모듈은,상기 가이드 정보, 상기 가이드 정보에 따라 상기 내시경 장치가 이동된 후의 내시경 영상 및 상기 가이드 정보에 따른 상기 내시경 장치의 이동 이후의 각 축에 대한 전진 또는 후진 조정으로 결정되는 보상으로 상기 에이전트 모델을 최적화시키는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 장치
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제 5 항에 있어서,상기 내시경 이동 경로는 실제 환경에서 상기 내시경 장치가 움직인 경로 및 미리 저장된 시뮬레이터 프로그램 상에서 내시경 장치가 움직인 경로 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 장치
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제 1 항에 있어서,상기 에이전트 모델은,현재의 상기 내시경 이미지 상태와 이동 가능한 좌표 정보를 통해 상기 내시경 장치에게 어느 방향으로 어느 거리만큼 이동할지 설정하는 상기 가이드 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 장치
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외부 장치와 통신 가능한 내시경 장치;상기 내시경 장치로부터 수신된 내시경 영상 중에서 잡음 영상을 필터링하며, 에이전트 모델을 이용하여 상기 내시경 영상에 해당하는 장기 내 현재 위치에서 다음 위치로 이동할 가이드 정보를 제공하는 내시경 이동 경로 가이드 장치; 및상기 내시경 영상과 상기 가이드 정보를 함께 출력하는 출력 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 출력 장치는, 상기 가이드 정보를 텍스트로 상기 내시경 영상의 적어도 일부에 표시하는 디스플레이 장치 및 상기 가이드 정보를 음성으로 출력하는 스피커 장치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 시스템
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내시경 영상 중 잡음 영상을 필터링하는 단계; 및기 학습된 에이전트 모델을 이용하여 상기 내시경 영상에 해당하는 장기 내 현재 위치에서 다음 위치로 이동할 가이드 정보를 도출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 방법
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제11 항에 있어서,상기 내시경 영상 속 장기의 특징에 기초하여 상기 장기의 명칭 및 상기 장기의 시작지점으로부터 상기 내시경 장치가 지나온 궤적 거리 정보를 결정하는 단계; 및상기 장기의 명칭 및 상기 궤적 거리 정보를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 방법
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제11 항에 있어서,상기 가이드 정보를 제공하는 단계는,상기 가이드 정보로서 상기 장기의 현재 위치를 기준점으로 하는 3차원 좌표에서 상기 가이드 장치가 이동해야 할 각 축의 전후 방향 및 이동 거리를 출력하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 방법
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제11 항에 있어서,상기 필터링하는 단계는,학습된 머신러닝 기반으로 진입 경로 판단이 불가한 잡음 영상을 검출하여, 검출된 상기 잡음 영상을 필터링하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 방법
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제11 항에 있어서,상기 에이전트 모델은 강화학습 모듈에 의해 학습되되,상기 가이드 정보, 상기 가이드 정보에 따라 상기 내시경 장치가 이동된 후의 내시경 영상, 및 상기 가이드 정보에 따른 상기 내시경 장치의 이동 이후의 각 축에 대한 전진 또는 후진 조정으로 결정되는 보상을 포함하는 강화학습 데이터로 학습된 것을 특징으로 하는, 내시경 이동 경로 가이드 방법
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제15 항에 있어서,상기 에이전트 모델은,현재의 상기 내시경 이미지 상태와 이동 가능한 좌표 정보를 통해 상기 내시경 장치가 어느 방향으로 어느 거리만큼 이동해야 하는지 설정하는 상기 가이드 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는, 내시경 이동 경로 가이드 방법
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내시경 장치로부터 내시경 영상을 실시간 수신하는 단계;상기 내시경 영상 중 잡음 영상을 필터링하는 단계;기 학습된 에이전트 모델을 이용하여 상기 내시경 영상에 해당하는 장기 내 현재 위치에서 다음 위치로 이동할 가이드 정보를 도출하는 단계; 및상기 가이드 정보를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 방법
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제 17 항에 있어서,상기 출력하는 단계는, 상기 가이드 정보를 텍스트로 상기 내시경 영상의 적어도 일부에 표시하는 단계; 및 상기 가이드 정보를 음성으로 출력하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 이동 경로 가이드 방법
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,내시경 영상 중 잡음 영상을 필터링하는 단계; 및기 학습된 에이전트 모델을 이용하여 상기 내시경 영상에 해당하는 장기 내 현재 위치에서 다음 위치로 이동할 가이드 정보를 도출하는 단계를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,내시경 영상 중 잡음 영상을 필터링하는 단계; 및기 학습된 에이전트 모델을 이용하여 상기 내시경 영상에 해당하는 장기 내 현재 위치에서 다음 위치로 이동할 가이드 정보를 도출하는 단계를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는, 컴퓨터 프로그램
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