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내부에 자기유변유체(140)가 수용되고, 적어도 일면이 촉감을 위해 유연하게 형성된 케이스(110); 및
상기 자기유변유체(140)에 자기장을 인가하기 위한 자기장 인가수단;
상기 자기유변유체(140)를 상기 케이스(110) 외부로 배출하기 위한 유동홀(125); 및
상기 유동홀(125)과 연통되고 배출된 자기유변유체(140)를 수용하거나 상기 케이스(110) 내부로 되돌리는 수용수단;을 포함하여,
상기 자기장의 세기에 따라 상기 유동홀(125)내의 자기유변유체(140)의 점성이 변화하여 유동이 가변되므로서 상기 케이스(110)의 강성이 가변되는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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제 1 항에 있어서,
상기 케이스(110)는 상면이 유연하게 형성된 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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제 2 항에 있어서,
상기 케이스(110)는 측면 두께 보다 상면의 두께가 상대적으로 얇은 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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제 1 항에 있어서,
상기 케이스(110)는 폴리머, 실리콘, 합성수지재, 고무재 또는 금속재인 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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5
제 1 항에 있어서,
상기 케이스(110)는 육면체 또는 원통 형상인 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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제 1 항에 있어서,
상기 자기장 인가수단은,
상기 유동홀(125)이 형성된 보빈(127); 및
상기 보빈(127)의 주위에 권취된 코일(130);로 구성된 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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7
제 1 항에 있어서,
상기 자기장 인가수단은 상기 케이스(110) 내부에 수납되는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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제 1 항에 있어서,
상기 유동홀(125)의 단면은 부분 환형인 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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9
제 1 항에 있어서,
상기 수용수단은,
상기 유동홀(125)의 일단을 덮으면서 상기 유동홀(125)의 둘레에 고정되는 작동막(150)인 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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제 9 항에 있어서,
상기 작동막(150)은 상기 자기유변유체(140)에 의해 부풀어 오르거나 복원될 수 있도록 탄력성이 있는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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11
제 9 항에 있어서,
상기 케이스(110)는 상기 유동홀(125)이 형성된 면이 개방되고,
상기 개방된 면에 설치되는 지지판(160)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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제 11 항에 있어서,
상기 지지판(160)중 상기 유동홀(125)과 대응되는 영역에는 상기 작동막(150)의 부풀어 오름을 수용하기 위하여 수용부(165)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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13
제 11 항에 있어서,
상기 지지판(160)에는 상기 자기장 인가수단까지 전기적으로 연결되는 단자(180)가 더 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈
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상기 제 1 항 내지 제 10 항중 어느 한 항에 의한 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈(100)이 복수개 구비되고,
일면에 상기 복수의 햅틱모듈(100)이 설치되는 다중지지판(190);을 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱모듈을 갖는 햅틱 제공 장치
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제 14 항에 있어서,
상기 다중지지판(190)중 상기 각 햅틱모듈(100)의 유동홀(125)과 대응되는 영역에는 수용부(165)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 햅틱모듈을 갖는 햅틱 제공 장치
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16
햅틱모듈(100)의 케이스(110)가 눌려짐에 따라 내부의 자기유변유체(140)가 가압되어 유동홀(125)을 통과하는 단계(S100);
상기 유동홀(125) 주위의 자기장 인가수단이 상기 유동홀(125)에 대해 자기장을 인가하는 단계(S200);
인가된 자기장에 의해 상기 유동홀(125)내의 자기유변유체(140)의 점성이 변화하는 단계(S300);
변화된 자기유변유체(140)의 점성에 의하여 유동저항이 변하고, 이에 따라 상기 유동홀(125)을 통과하는 자기유변유체(140)의 유량이 변화하는 단계(S400);
상기 자기유변유체(140)의 유량 변화로 인하여 상기 케이스(110)의 눌려짐에 대한 반력이 발생하는 단계(S500);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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제 16 항에 있어서,
상기 유동홀(125)을 통과한 상기 자기유변유체(140)를 탄력성 있는 작동막(150)에 수용하는 단계(S600)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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18
제 17 항에 있어서,
상기 작동막(150)내의 상기 자기유변유체(140)가 상기 탄력성에 의해 상기 유동홀(125)을 지나 상기 케이스(110) 내부로 되돌아가는 단계(S700)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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제 16 항에 있어서,
상기 점성 변화단계(S300)는 상기 자기장의 세기를 변화시켜 상기 유동홀(125)내의 자기유변유체(140)의 점성이 변화하고,
상기 유량변화단계(S400)의 상기 유동저항은 상기 유동홀(125)과 상기 자기유변유체(140) 사이의 전단력에 의해 유발되는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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제 16 항에 있어서,
상기 자기장 인가단계(S200)는,
힘센서(500)로부터 눌려지는 힘의 세기를 검출하는 단계(S210); 및
상기 힘센서(500)의 검출신호에 기초하여 인가되는 자기장의 세기를 제어하는 단계(S220);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자기유변유체를 이용한 햅틱모듈의 제어방법
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