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햅틱 장치, 마스터 및 슬레이브를 포함하는 햅틱 시스템에서의 햅틱 데이터 동기화 방법에 있어서,상기 햅틱 장치에서 발생된 HIP 위치를 슬레이브로 전송하는 단계;상기 슬레이브로부터 HIP 위치에 대응되는 반력을 수신하는 단계;상기 마스터와 상기 슬레이브 간의 상호작용 시간 동안의 반력의 증가량을 에너지 바운딩 알고리즘(Energy Bounding Algorithm: EBA)에 기반하여 산출하는 단계;네트워크 지연 또는 패킷 손실이 발생한 경우, 상기 네트워크 지연 또는 상기 패킷 손실에 따른 반력의 감소량을 산출하는 단계;상기 패킷 손실이 발생한 손실 시간(), 최대 허용가능한 손실 시간() 및 최대 허용가능한 지연 시간() 중 적어도 하나를 산출하는 단계; 및이상적인 목표 출력시간과 반력의 수신시간을 비교하여 반력의 실제 출력시간을 산출하고 상기 반력을 출력하는 단계포함하는 햅틱 데이터 동기화 방법
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제 1항에 있어서,상기 마스터와 상기 슬레이브는 시변 네트워크를 통해 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 햅틱 데이터 동기화 방법
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제 1항에 있어서,상기 출력 단계는, 네트워크 지연 지터가 예상되는 최대 네트워크 지연 지터( )보다 작은 경우, 상기 반력의 이상적인 목표 출력시간( )을 하기 수학식과 같이 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 데이터 동기화 방법
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제 5항에 있어서,상기 출력 단계는, 네트워크 지연 지터가 예상되는 최대 네트워크 지연 지터( )보다 큰 경우, 상기 반력의 이상적인 목표 출력시간( )에 n-1번째 슬라이드 시간( )을 더함으로써, 목표 출력시간( )을 결정하는 단계; 및 상기 반력의 마스터에의 수신시간( ) 및 상기 목표 출력시간( )을 비교하여, 하기 수학식과 같이 상기 반력의 실제 출력시간( )을 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 데이터 동기화 방법
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제 5항 또는 제 6항에 있어서,상기 출력단계는,HIP 위치의 생성 시간 및 상기 반력의 목표 출력시간, 및 상기 반력의 생성 시간 중 적어도 하나를 기초하여 상기 HIP 위치의 이상적인 목표 출력시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 데이터 동기화 방법
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제 7항에 있어서, 상기 HIP 위치( )의 이상적인 목표 출력시간( )을 하기 수학식으로 결정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 데이터 동기화 방법
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제 8항에 있어서,상기 목표 출력시간을 기초로 상기 반력의 실제 출력시간이 변경되면, 상기 HIP 위치의 실제 목표 출력시간도 하기 수학식과 같이 결정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 데이터 동기화 방법
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햅틱 장치, 마스터 및 슬레이브를 포함하는 햅틱 시스템에 있어서,상기 마스터는, 상기 햅틱 장치에서 발생된 HIP 위치를 슬레이브로 전송하고, 상기 슬레이브로부터 HIP 위치에 대응되는 반력을 수신하는 통신부;상기 마스터와 상기 슬레이브 간의 상호작용 시간 동안 에너지 바운딩 알고리즘(Energy Bounding Alogrism: EBA)에 기반하여 반력의 증가량을 산출하고, 네트워크 지연 또는 패킷 손실이 발생한 경우 상기 네트워크 지연 또는 상기 패킷 손실에 따른 반력의 감소량을 산출하며, 상기 패킷 손실이 발생한 손실 시간(), 최대 허용가능한 손실 시간() 및 최대 허용가능한 지연 시간() 중 적어도 하나를 산출하는 분석부;상기 분석부에서 산출된 결과를 바탕으로 이상적인 목표 출력시간과 반력의 수신시간을 비교하여 반력의 실제 출력시간을 산출하고 출력하는 보상부; 및에너지 바운드 알고리즘에 기반하여 상기 보상부에서 인가된 HIP의 위치 및 반력 정보를 이용하여 햅틱 장치에 인가될 반력을 산출하는 EBA부;를 포함하는 햅틱 시스템
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제 10항에 있어서,상기 마스터와 슬레이브는 시변 네트워크를 통해 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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제 10항에 있어서,상기 보상부는, 네트워크 지연 지터가 예상되는 최대 네트워크 지연 지터( )보다 작은 경우, 상기 반력의 이상적인 목표 출력시간( )을 하기 수학식과 같이 결정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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제 14항에 있어서,상기 보상부는, 네트워크 지연 지터가 예상되는 최대 네트워크 지연 지터( )보다 큰 경우, 상기 반력의 이상적인 목표 출력시간( )에 n-1번째 슬라이드 시간( )을 더함으로써, 목표 출력시간( )을 산출하고, 상기 반력의 실제 출력시간( )을 상기 반력의 마스터에의 도착시간( )과 상기 목표 출력시간( )의 비교하여, 하기 수학식과 같이 결정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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제 14항 또는 제 15항에 있어서,상기 보상부는,상기 HIP 위치의 이상적인 목표 출력시간을 HIP 위치의 생성 시간 및 상기 반력의 목표 출력시간, 및 상기 반력의 생성 시간 중 적어도 하나를 기초하여 결정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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제 15항에 있어서, 상기 HIP 위치( )의 이상적인 목표 출력시간( )을 하기 수학식으로 결정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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제 17항에 있어서,상기 반력의 실제 출력시간이 목표 출력시간을 기초로 변경되면, 상기 HIP 위치의 실제 목표 출력시간도 하기 수학식과 같이 결정하는 것을 특징으로 하는 햅틱 시스템
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