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원래의 제1 좌표계상의 좌표값을 알고 있는 3개의 앵커노드와, 상기 제1 좌표계상의 3차원 좌표값을 알고자 하는 1개의 타겟노드를 적어도 포함하는 무선 네트워크에서 상기 타겟노드의 위치를 추정하는 방법에 있어서,상기 3개의 앵커노드 각각과 상기 타겟노드 간의 3개의 추정거리()를 그들 간에 수신되는 무선신호 정보를 이용하여 계산하는 단계;상기 3개의 추정 거리()와, 상기 3개의 앵커노드들 서로 간의 3개의 거리()로 형성되는 사면체의 부피()와, 상기 3개의 앵커노드가 이루는 상기 사면체의 밑면의 넓이()를 계산하고, 상기 사면체의 부피 V와 상기 사면체의 밑면의 넓이 A를 이용하여 높이()를 산출하는 단계;상기 3개의 추정 거리()를 상기 3개의 앵커노드가 형성하는 평면 위로 각각 투영한 3개의 투영 추정거리()를 피타고라스의 정리를 이용하여 계산하는 단계; 상기 3개의 앵커노드의 상기 제1 좌표계상의 좌표값을 상기 평면의 기저벡터가 만드는 제2 좌표계상의 좌표값으로 변환하는 단계; 상기 3개의 앵커노드의 상기 제2 좌표계상으로 변환된 좌표값과 상기 3개의 투영 추정거리()를 이용하여 삼변측량법을 수행하여 상기 타겟노드의 상기 평면상으로 투영된 추정 위치의 좌표값()을 산출하는 단계; 투영된 추정 위치의 좌표값()을 상기 제1 좌표계상의 좌표값()으로 변환하는 단계; 및상기 제1 좌표계상의 변환된 좌표값()에 상기 사면체의 높이()를 반영하여 상기 타겟노드의 상기 제1 좌표계상의 3차원 추정 위치의 좌표값()을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 3개의 앵커노드의 좌표 변환은 상기 제1 좌표계에서 상기 제2 좌표계로 변환하는 좌표 변환 행렬을 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정 방법
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제2항에 있어서, 상기 제1 좌표계상의 좌표로 변환하는 것은 상기 좌표 변환 행렬의 역 좌표 변환 행렬을 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정 방법
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제2항에 있어서, 상기 좌표 변환 행렬은, 상기 3개의 앵커노드의 좌표값을 이용하여 그 3개의 앵커노드가 형성하는 상기 평면의 방정식을 구하는 단계; 상기 평면의 방정식을 이용하여 상기 3개의 앵커노드가 이루는 상기 평면의 기저 벡터를 구하는 단계; 및 상기 제1 좌표계와 상기 평면의 기저 벡터가 형성하는 상기 제2 좌표계간의 좌표 변환 행렬을 구하는 단계에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 삼변측량법은 2차원 선형최소제곱법(LLS)인 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 무선신호 정보는 상기 3개의 앵커노드 각각과 상기 타겟노드 간에 수신되는 신호의 수신신호세기(RSS) 또는 도래시간(ToA) 정보인 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 평면의 기저벡터는 상기 특정한 3개의 앵커노드가 이루는 평면의 방정식을 구하여 그 평면의 방정식으로부터 구해지는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정 방법
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제1항에 있어서, 상기 타겟노드의 3차원 위치 추정 방법은 측위 애플리케이션 프로그램으로 구현되며 상기 측위 애플리케이션 프로그램을 컴퓨팅 수단이 실행하는 것에 의해 상기 타겟노드의 3차원 추정 위치의 좌표값()을 산출하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정 방법
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원래의 제1 좌표계상의 좌표값을 알고 있는 3개의 앵커노드와, 상기 제1 좌표계상의 3차원 좌표값을 알고자 하는 1개의 타겟노드를 적어도 포함하는 무선 네트워크에 있어서, 상기 타겟노드의 위치를 추정하는 측위 애플리케이션 프로그램이 기록되어 있고 컴퓨팅 수단에 의해 읽혀질 수 있는 컴퓨터 가독형 기록매체로서, 상기 측위 애플리케이션 프로그램은,상기 3개의 앵커노드 각각과 상기 타겟노드 간의 3개의 추정거리()를 그들 간에 수신되는 무선신호 정보를 이용하여 계산하는 기능;상기 3개의 추정 거리()와, 상기 3개의 앵커노드들 서로 간의 3개의 거리()로 형성되는 사면체의 부피()와, 상기 3개의 앵커노드가 이루는 상기 사면체의 밑면의 넓이()를 계산하고, 상기 사면체의 부피 V와 상기 사면체의 밑면의 넓이 A를 이용하여 높이()를 산출하는 기능;상기 3개의 추정 거리()를 상기 3개의 앵커노드가 형성하는 평면 위로 각각 투영한 3개의 투영 추정거리()를 피타고라스의 정리를 이용하여 계산하는 기능; 상기 3개의 앵커노드의 상기 제1 좌표계상의 좌표값을 상기 평면의 기저벡터가 만드는 제2 좌표계상의 좌표값으로 변환하는 기능; 상기 3개의 앵커노드의 상기 제2 좌표계상으로 변환된 좌표값과 상기 3개의 투영 추정거리()를 이용하여 삼변측량법을 수행하여 상기 타겟노드의 상기 평면상으로 투영된 추정 위치의 좌표값()을 산출하는 기능; 산출된 추정 위치의 좌표값()을 상기 제1 좌표계상의 좌표값()으로 변환하는 기능; 및상기 제1 좌표계상의 변환된 좌표값()에 상기 사면체의 높이()를 반영하여 상기 타겟노드의 상기 제1 좌표계상의 3차원 추정 위치의 좌표값()을 산출하는 기능을 구비하는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정용 측위 애플리케이션 프로그램이 기록된 기록 매체
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제9항에 있어서, 상기 3개의 앵커노드의 좌표 변환은 상기 제1 좌표계에서 상기 제2 좌표계로 변환하는 좌표 변환 행렬을 이용하여 이루어지고, 상기 제1 좌표계상의 좌표로 변환하는 것은 상기 좌표 변환 행렬의 역 좌표 변환 행렬을 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정용 측위 애플리케이션 프로그램이 기록된 기록 매체
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제10항에 있어서, 상기 좌표 변환 행렬은, 상기 3개의 앵커노드의 좌표값을 이용하여 그 3개의 앵커노드가 형성하는 상기 평면의 방정식을 구하는 단계; 상기 평면의 방정식을 이용하여 상기 3개의 앵커노드가 이루는 상기 평면의 기저 벡터를 구하는 단계; 및 상기 제1 좌표계와 상기 평면의 기저 벡터가 형성하는 상기 제2 좌표계간의 좌표 변환 행렬을 구하는 단계에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정용 측위 애플리케이션 프로그램이 기록된 기록 매체
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제9항에 있어서, 상기 삼변측량법은 2차원 선형최소제곱법(LLS)인 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정용 측위 애플리케이션 프로그램이 기록된 기록 매체
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제9항에 있어서, 상기 무선신호 정보는 상기 3개의 앵커노드 각각과 상기 타겟노드 간에 수신되는 신호의 수신신호세기(RSS) 또는 도래시간(ToA) 정보인 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정용 측위 애플리케이션 프로그램이 기록된 기록 매체
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제9항에 있어서, 상기 평면의 기저벡터는 상기 특정한 3개의 앵커노드가 이루는 평면의 방정식을 구하여 그 평면의 방정식으로부터 구해지는 것을 특징으로 하는 무선 네트워크에서 타겟노드의 3차원 위치 추정용 측위 애플리케이션 프로그램이 기록된 기록 매체
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