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위치를 알고 있는 N(단, N은 4이상의 자연수)개의 앵커노드와 위치를 알고자 하는 1개의 브라인드 노드, 그리고 무선측위서버를 적어도 포함하는 무선 네트워크에서 상기 무선측위서버에 의해 실행되는 무선측위방법 있어서, 상기 N개의 앵커노드로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 앵커노드로부터 상기 브라인드 노드까지의 N개의 추정 거리 값 (,,
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제1항에 있어서, 상기 제2단계의 원소의 개수가 3개인 상기 부분집합들로 분할은 개의 추정된 거리 값을 원소로 갖는 집합을 각 앵커노드별로 개의 추정거리 값을 원소로 갖는 개의 부분집합을 형성하는 과정을 부분집합의 원소 개수 N-1이 3과 같아질 때까지 반복적으로 수행하는 것에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 4개 이상의 앵커노드를 이용한 무선 측위 방법
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제1항에 있어서, 상기 브라인드 노드의 추정 위치()는 번째 앵커노드에서 상기 브라인드노드까지 추정한 거리를 제외하고 위치를 추정한 값인 와 그 가중치인 를 이용하여 식 에 의해 산출하며, 는 번째 노드를 제외하고 구한 추정 위치 값이고, 는 그에 대한 가중치로서 번째 노드를 제외하고 구한 추정 위치 값에 대응하는 추정 거리 값()을 이용하여 로 구하는 것을 특징으로 하는 4개 이상의 앵커노드를 이용한 무선 측위 방법
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제1항에 있어서, 상기 가중치는 추정 거리 값을 이용하여 구하며, 또한 추정 거리 값이 상대적으로 더 긴 것을 이용하여 구한 위치 추정 값에 비해 추정 거리 값이 상대적으로 더 짧은 것을 이용하여 구한 위치 추정 값에 더 큰 가중치가 부여되도록 정해지는 것을 특징으로 하는 4개 이상의 앵커노드를 이용한 무선 측위 방법
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제1항에 있어서, 상기 제3단계에서의 상기 위치 추정 값의 산출은, 상기 '원소의 개수가 3개인 부분집합들' 각각에 대하여, 각 부분집합의 원소인 3개의 추정 거리 값과, 이에 관련된 3개의 앵커노드들 간의 3개의 실제 거리 값을 산출하는 제3-1 단계; 상기 3개의 추정 거리와 상기 3개의 실제 거리가 형성하는 사면체의 부피를 추정하는 제3-2단계;추정 된 부피를 헤론의 공식을 통해 오차의 크기를 판별하여 소정 기준 이상으로 큰 오차를 포함하는 경우에는 상기 3개의 추정 거리에 관한 오차의 크기를 보정하는 제3-3단계; 및상기 제3-3단계에서의 오차 보정이 반영된 3개의 최종 추정 거리를 이용하여 삼변측량법으로 상기 위치 추정 값을 산출하는 제3-4단계에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 4개 이상의 앵커노드를 이용한 무선 측위 방법
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제5항에 있어서, 상기 제3-3단계에서 상기 소정 기준 이상으로 큰 오차를 포함하는 경우란 사면체가 형성 되지 못하는 경우인 것을 특징으로 하는 4개 이상의 앵커노드를 이용한 무선 측위 방법
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제5항에 있어서, 상기 제3-3단계에서 상기 추정 거리에 관한 오차의 크기 보정은, 상기 3개의 추정 거리를 반지름으로 하는 3개의 원(C1, C2, C3)이 모두 상호 교차관계인 경우 이외의 경우(비 교차관계인 경우)에 가장 작은 원(C1)과 가장 큰 원(C3)의 기하학적 위치관계를 판별하여 I) 그 위치관계가 분리관계이면 상기 3개의 추정 거리 중에서 최소값의 추정 거리는 증가시키고 ii) 상기 분리관계가 아니라 상기 가장 작은 원(C1)이 상기 가장 큰 원(C3)에 포함되거나 서로 교차하는 관계이면 최대값의 추정 거리는 감소시키는 것에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 4개 이상의 앵커노드를 이용한 무선 측위 방법
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제7항에 있어서, 상기 추정 거리에 관한 오차 보정은 상기 가장 작은 추정거리에 대해서는 소정의 보정용 가중치 를 곱하는 것과 상기 가장 긴 추정 거리에 대해서는 상기 소정의 보정용 가중치 를 나누어 주는 것에 의해 이루어지며, 상기 보정용 가중치 는 로 정해지며, 여기서 V는 상기 사면체의 부피이고, A는 상기 3개의 앵커 노드가 형성하는 삼각형의 넓이인 것을 특징으로 하는 4개 이상의 앵커노드를 이용한 무선 측위 방법
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위치를 알고 있는 N(단, N은 4이상의 자연수)개의 앵커노드와 위치를 알고자 하는 1개의 브라인드 노드, 그리고 무선측위서버를 적어도 포함하는 무선 네트워크에서, 무선측위 프로그램이 기록되고 상기 무선측위서버로 읽을 수 있는 매체로서, 상기 무선측위 프로그램은,상기 N개의 앵커노드로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 앵커노드로부터 상기 브라인드 노드까지의 N개의 추정 거리 값 (,,
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제9항에 있어서, 상기 브라인드 노드의 추정 위치()는 번째 앵커노드에서 상기 브라인드노드까지 추정한 거리를 제외하고 위치를 추정한 값인 와 그 가중치인 를 이용하여 식 에 의해 산출하며, 는 번째 노드를 제외하고 구한 추정 위치 값이고, 는 그에 대한 가중치로서 번째 노드를 제외하고 구한 추정 위치 값에 대응하는 추정 거리 값()을 이용하여 로 구하는 것을 특징으로 하는 4개 이상의 앵커노드를 이용하는 무선측위 프로그램이 기록된 매체
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제9항에 있어서, 상기 제3기능에 의한 상기 위치 추정 값의 산출은, 상기 '원소의 개수가 3개인 부분집합들' 각각에 대하여, 각 부분집합의 원소인 3개의 추정 거리 값과, 이에 관련된 3개의 앵커노드들 간의 3개의 실제 거리 값을 산출하는 제3-1 기능; 상기 3개의 추정 거리와 상기 3개의 실제 거리가 형성하는 사면체의 부피를 추정하는 제3-2기능;추정 된 부피를 헤론의 공식을 통해 오차의 크기를 판별하여 소정 기준 이상으로 큰 오차를 포함하는 경우에는 상기 3개의 추정 거리에 관한 오차의 크기를 보정하는 제3-3기능; 및상기 제3-3기능에서의 오차 보정이 반영된 3개의 최종 추정 거리를 이용하여 삼변측량법으로 상기 위치 추정 값을 산출하는 제3-4기능에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 4개 이상의 앵커노드를 이용하는 무선측위 프로그램이 기록된 매체
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