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위치를 알고 있는 3개의 앵커 노드와 위치를 알고자 하는 1개의 브라인드 노드, 그리고 무선측위서버를 적어도 포함하는 무선 네트워크에서 상기 무선측위서버에 의해 실행되는 무선측위방법 있어서, 상기 3개의 앵커노드로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 앵커노드로부터 상기 브라인드 노드까지의 3개의 추정 거리를 산출하고, 상기 3개의 앵커노드의 위치 정보를 이용하여 그들 간의 3개의 실제 거리를 산출하는 제1 단계;상기 3개의 추정 거리와 상기 3개의 실제 거리를 이용하여 상기 3개의 앵커 노드와 상기 1개의 브라인드 노드가 형성하는 사면체의 부피를 추정하는 제2단계;추정 된 부피를 헤론의 공식을 통해 오차의 크기를 판별하여 소정 기준 이상으로 큰 오차를 포함하는 경우에는 상기 3개의 추정 거리에 관한 오차의 크기를 보정하는 제3단계; 및상기 제3기능에서의 오차 보정이 반영된 3개의 최종 추정 거리를 이용하여 삼변측량법으로 상기 브라인드 노드의 추정 위치를 산출하는 제4단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제1항에 있어서, 상기 제3단계에서 사면체가 형성되지 못하는 경우와 사면체가 형성되는 경우로 나누어 사면체가 형성 되지 못하는 경우를 상기 3개의 추정 거리에 상기 큰 오차가 포함된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제2항에 있어서, 상기 제3단계에서 상기 추정 거리에 관한 오차의 크기 보정은, 부피의 크기를 이용하여 추정 거리가 짧아서 사면체를 형성하지 못하는 경우에는 사면체를 형성시키지 못하는 원인이 되는 가장 작은 추정거리를 증가시켜 사면체를 형성 할 수 있게 만들어 주며, 추정 거리가 길어서 사면체를 형성하지 못하는 경우에는 그 원인이 되는 가장 긴 추정 거리를 감소시켜 사면체를 형성 할 수 있게 만들어 주는 방식으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제1항에 있어서, 상기 제3단계는 상기 3개의 추정 거리를 반지름으로 하는 3개의 원(C1, C2, C3)이 모두 상호 교차관계인 경우이면 상기 3개의 추정 거리에 관한 오차 보정을 하지 않는 제3-1단계; 및 그 외의 경우(비 교차관계인 경우)에는 가장 작은 원(C1)과 가장 큰 원(C3)의 기하학적 위치관계를 판별하여 그 위치관계가 분리관계이면 상기 3개의 추정 거리 중에서 최소값의 추정 거리는 증가시키고 상기 분리관계가 아니라 상기 가장 작은 원(C1)이 상기 가장 큰 원(C3)에 포함되거나 서로 교차하는 관계이면 최대값의 추정 거리는 감소시켜 오차 보정을 하는 제3-2단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 추정 거리에 관한 오차 보정은 상기 가장 작은 추정거리에 대해서는 소정의 보정용 가중치 를 곱하는 것과 상기 가장 긴 추정 거리에 대해서는 상기 소정의 보정용 가중치 를 나누어 주는 것에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제5항에 있어서, 상기 보정용 가중치 는 로 정해지며, 여기서 V는 상기 사면체의 부피이고, A는 상기 3개의 앵커 노드가 형성하는 삼각형의 넓이인 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제1항에 있어서, 상기 사면체의 부피의 절댓값이 그 사면체의 밑면을 이루는, 상기 3개의 앵커 노드가 이루는 삼각형의 넓이보다 큰 경우에만 상기 제3단계의 오차 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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위치를 알고 있는 3개의 앵커 노드와 위치를 알고자 하는 1개의 브라인드 노드, 그리고 무선측위서버를 적어도 포함하는 무선 네트워크에서, 무선측위 프로그램이 기록되고 상기 무선측위서버로 읽을 수 있는 매체로서, 상기 무선측위 프로그램은, 상기 3개의 앵커노드로부터 제공받은 수신신호세기(RSSI)를 이용하여 각 앵커노드로부터 상기 브라인드 노드까지의 3개의 추정 거리를 산출하고, 상기 3개의 앵커노드의 위치 정보를 이용하여 그들 간의 3개의 실제 거리를 산출하는 제1 기능;상기 3개의 추정 거리와 상기 3개의 실제 거리를 이용하여 상기 3개의 앵커 노드와 상기 1개의 브라인드 노드가 형성하는 사면체의 부피를 추정하는 제2 기능;추정 된 부피를 헤론의 공식을 통해 오차의 크기를 판별하여 소정 기준 이상으로 큰 오차를 포함하는 경우에는 상기 3개의 추정 거리에 관한 오차의 크기를 보정하는 제3 기능; 및상기 제3기능에서의 오차 보정이 반영된 3개의 최종 추정 거리를 이용하여 삼변측량법으로 상기 브라인드 노드의 추정 위치를 산출하는 제4 기능을 포함하며, 상기 무선측위서버에 의해 실행될 수 있는 것을 특징으로 하는 무선측위 프로그램이 기록된 매체
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제8항에 있어서, 상기 제3기능은 상기 3개의 추정 거리를 반지름으로 하는 3개의 원(C1, C2, C3)이 모두 상호 교차관계인 경우이면 상기 3개의 추정 거리에 관한 오차 보정을 하지 않는 기능; 및 그 외의 경우(비 교차관계인 경우)에는 가장 작은 원(C1)과 가장 큰 원(C3)의 기하학적 위치관계를 판별하여 그 위치관계가 분리관계이면 상기 3개의 추정 거리 중에서 최소값의 추정 거리는 증가시키고 상기 분리관계가 아니라 상기 가장 작은 원(C1)이 상기 가장 큰 원(C3)에 포함되거나 서로 교차하는 관계이면 최대값의 추정 거리는 감소시켜 오차 보정을 하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터로 읽을 수 있고 무선측위 프로그램이 기록된 매체
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