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데이터 기반 바이페드 제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014037270
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 바이페드(biped) 제어가 수행된다. 바이페드 제어에 있어서 추적 제어(tracking control)을 위한 타켓 포즈 정보는, 애니매이션 엔진으로부터 주어지거나 및/또는 모션 캡처 데이터로부터 획득되는 참조 포즈 정보를 변조함으로써 생성된다. 이러한 참조 포즈 정보의 변조에 있어서, 현재 포즈 정보가 피드백되어 이용될 수 있다.
Int. CL G06T 7/20 (2017.01.01) G06T 17/00 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020100068103 (2010.07.14)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1200191-0000 (2012.11.05)
공개번호/일자 10-2012-0007372 (2012.01.20) 문서열기
공고번호/일자 (20121113) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.09.06)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이윤상 대한민국 서울특별시 관악구
2 이제희 대한민국 서울특별시 강남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.07.14 수리 (Accepted) 1-1-2010-0455261-86
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2010.09.06 수리 (Accepted) 1-1-2010-0576903-49
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.12.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0737720-59
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.02.13 수리 (Accepted) 1-1-2012-0113506-14
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.02.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0113507-60
7 수수료 반환 안내서
Notification of Return of Official Fee		 2012.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0018298-43
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2012.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0442593-40
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2012-0792604-83
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.09.28 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0792606-74
11 등록결정서
Decision to grant		 2012.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0656386-14
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
피드백되는 바이페드의 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보를 이용하여, 상기 제1 시점의 다음 시점인 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보를 변조함으로써 상기 바이페드가 상기 제2 시점에 추적할 포즈 정보인 타켓 포즈 정보를 생성하는 밸런스 유지 모듈; 및상기 현재 포즈 정보를 이용하여, 상기 참조 포즈 정보에 포함되는 복수 개의 시점 각각에 대응하는 복수 개의 참조 포즈 스트림의 적어도 일부를 편집함으로써 상기 참조 포즈 정보를 상기 현재 포즈 정보에 동기화하는 동기화 모듈을 포함하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 타켓 포즈 정보는, 상기 제2 시점에 대응하는 상기 바이페드의 스탠스 힙(stance hip), 스윙 힙(swing hip), 스탠스 앵클(stance ankle), 스윙 풋 하이트(swing foot height) 중 적어도 하나를 포함하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
3 3
제1항에 있어서,상기 밸런스 유지 모듈은, 상기 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보에서의 스탠스 힙 각도를 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 스탠스 힙 각도와 비교한 차이를 이용하여, 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 스탠스 힙 각도를 변조하여, 상기 바이페드가 상기 제2 시점에 추적할 타켓 포즈 정보의 스탠스 힙 각도를 계산하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
4 4
제1항에 있어서,상기 밸런스 유지 모듈은, 상기 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보에서의 바이페드 중심의 속도를 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 바이페드 중심의 속도와 비교한 차이를 이용하여, 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 스윙 힙 각도 및 스탠스 앵클의 각도 중 적어도 하나를 변조하여, 상기 바이페드가 상기 제2 시점에 추적할 타켓 포즈 정보에서의 스윙 힙 각도 및 스탠스 앵클의 각도 중 적어도 하나를 계산하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
5 5
제1항에 있어서,상기 밸런스 유지 모듈은, 상기 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보에서의 바이페드 중심과 스탠스 앵클 사이의 거리를 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 바이페드 중심과 스탠스 앵클 사이의 거리와 비교한 차이를 이용하여, 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 스윙 힙 각도 및 스탠스 앵클의 각도 중 적어도 하나를 변조하여, 상기 바이페드가 상기 제2 시점에 추적할 타켓 포즈 정보에서의 스윙 힙 각도 및 스탠스 앵클의 각도 중 적어도 하나를 계산하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
6 6
제1항에 있어서,상기 밸런스 유지 모듈은, 상기 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보에서의 스윙 풋 하이트를 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 스윙 풋 하이트와 비교한 차이를 이용하여, 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 스윙 풋 하이트를 변조하여, 상기 바이페드가 상기 제2 시점에 추적할 타켓 포즈 정보의 스윙 풋 하이트를 계산하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
7 7
제1항에 있어서,상기 밸런스 유지 모듈은, 상기 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보에서의 스윙 풋 하이트의 변화 속도를 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 스윙 풋 하이트의 변화 속도와 비교한 차이를 이용하여, 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보에서의 스윙 풋 하이트를 변조하여, 상기 바이페드가 상기 제2 시점에 추적할 타켓 포즈 정보의 스윙 풋 하이트를 계산하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
8 8
제1항에 있어서,상기 동기화 모듈은, 상기 바이페드의 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보로부터 추측되는 스윙 풋 착지가 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보로부터 추측되는 스윙 풋 착지보다 빠르게 이루어지는 경우, 상기 복수 개의 참조 포즈 스트림의 적어도 일부를 잘라내는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
9 9
삭제
10 10
제1항에 있어서,상기 동기화 모듈은, 상기 바이페드의 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보로부터 추측되는 스윙 풋 착지가 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보로부터 추측되는 스윙 풋 착지보다 늦게 이루어지는 경우, 상기 복수 개의 참조 포즈 스트림에 적어도 하나의 잉여 궤적 스트림을 삽입하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
11 11
삭제
12 12
피드백되는 바이페드의 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보를 이용하여, 상기 제1 시점의 다음 시점인 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보를 변조함으로써 상기 바이페드가 상기 제2 시점에 추적할 포즈 정보인 타켓 포즈 정보를 생성하는 밸런스 유지 모듈을 포함하고,상기 밸런스 유지 모듈은, 상기 바이페드의 상기 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보를 이용하여, 상기 바이페드의 스탠스 힙(stance hip), 스윙 힙(swing hip), 스탠스 앵클(stance ankle), 스윙 풋 하이트(swing foot height) 중 적어도 하나를 포함하는 상기 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보를 변조함으로써 상기 바이페드가 상기 제2 시점에 추적할 포즈 정보인 상기 타켓 포즈 정보를 생성하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
13 13
피드백되는 바이페드의 실제 포즈 스트림에 대응하는 현재 포즈 정보를 이용하여, 상기 바이페드가 추적할 복수 개의 참조 포즈 스트림에 대응하는 참조 포즈 정보에 포함되는 적어도 일부의 포즈 스트림을 편집함으로써 상기 참조 포즈 정보를 상기 현재 포즈 정보에 동기화하는 동기화 모듈을 포함하고,상기 동기화 모듈은, 상기 바이페드의 현재 포즈 정보에서의 스윙 풋 착지가 상기 참조 포즈 정보에서의 스윙 풋 착지보다 빠르게 이루어지는 경우, 상기 복수 개의 참조 포즈 스트림의 적어도 일부를 잘라내고, 상기 바이페드의 현재 포즈 정보에서의 스윙 풋 착지가 상기 참조 포즈 정보에서의 스윙 풋 착지보다 늦게 이루어지는 경우, 상기 참조 포즈 스트림에 적어도 하나의 잉여 궤적 스트림을 삽입하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 장치
14 14
바이페드 제어 장치의 밸런스 유지 모듈이, 피드백 입력 받은 바이페드의 제1 시점에 대응하는 현재 포즈 정보를 이용하여, 상기 제1 시점의 다음 시점인 제2 시점에 대응하는 참조 포즈 정보를 변조함으로써 상기 바이페드가 상기 제2 시점에 추적할 포즈 정보인 타켓 포즈 정보를 생성하는 밸런스 유지 단계; 및상기 바이페드 제어 장치의 동기화 모듈이, 상기 현재 포즈 정보를 이용하여, 상기 참조 포즈 정보에 포함되는 복수 개의 시점 각각에 대응하는 복수 개의 참조 포즈 스트림의 적어도 일부를 편집함으로써 상기 참조 포즈 정보를 상기 현재 포즈 정보에 동기화하는 동기화 단계를 포함하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 방법
15 15
제14항에 있어서,상기 타켓 포즈 정보는, 상기 제2 시점에 대응하는 상기 바이페드의 스탠스 힙(stance hip), 스윙 힙(swing hip), 스탠스 앵클(stance ankle), 스윙 풋 하이트(swing foot height) 중 적어도 하나를 포함하는, 데이터 기반의 바이페드 제어 방법
16 16
제14항 내지 제15항 중 어느 한 항의 바이페드 제어 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
17 17
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18 18
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2 US09336182 US 미국 FAMILY
3 US20130211586 US 미국 FAMILY
4 WO2012008640 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 EP2594374 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
2 US2013211586 US 미국 DOCDBFAMILY
3 US9336182 US 미국 DOCDBFAMILY
4 WO2012008640 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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