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선택적인 추적 기술을 이용한 임의 샘플링 기반 모션 플래닝 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015115614
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 선택적인 추적 기술을 이용한 임의 샘플링 기반 모션 플래닝 방법 및 장치가 개시된다. 모션 플래닝 장치는 상기 로봇의 상태를 샘플링하는 샘플링부 및 검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 브리지 라인 테스트부를 포함하고, 상기 샘플링부는 상기 브리지 라인 테스트를 통해 상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링할 수 있다.
Int. CL G06F 19/00 (2011.01)
CPC G05B 13/02(2013.01)
출원번호/일자 1020120032355 (2012.03.29)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1356873-0000 (2014.01.22)
공개번호/일자 10-2013-0110403 (2013.10.10) 문서열기
공고번호/일자 (20140205) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.29)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 윤성의 대한민국 대전 유성구
2 이정환 대한민국 대전 유성구
3 권오성 대한민국 대전 유성구
4 량준장 중국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0252719-14
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.07.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.08.07 수리 (Accepted) 9-1-2013-0062772-55
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.09.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0656465-57
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0954222-35
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0954223-81
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.12.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0903190-24
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
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번호 청구항
1 1
삭제
2 2
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 장치에 있어서,상기 로봇의 상태를 샘플링하는 샘플링부; 및검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 브리지 라인 테스트부를 포함하고,상기 샘플링부는,상기 브리지 라인 테스트를 통해 상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고,상기 브리지 라인 테스트부는,상기 검사 지점이 장애물의 경계에 있는 경우에만 상기 브리지 라인 테스트를 수행하는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 장치
3 3
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 장치에 있어서,상기 로봇의 상태를 샘플링하는 샘플링부; 및검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 브리지 라인 테스트부를 포함하고,상기 샘플링부는,상기 브리지 라인 테스트를 통해 상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고,상기 브리지 라인 테스트부는,상기 검사 지점으로 향하는 방향 및 장애물의 내부로 향하는 방향에 대해서는 '0'의 확률을 가지는 혼합 가우시안 함수를 이용하여 상기 방향을 선택하는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 장치
4 4
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 장치에 있어서,상기 로봇의 상태를 샘플링하는 샘플링부; 및검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 브리지 라인 테스트부를 포함하고,상기 샘플링부는,상기 브리지 라인 테스트를 통해 상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고,상기 브리지 라인 테스트부는,PCA(Principle Component Analysis) 방법을 이용하여 로봇 상태 트리의 분포를 분석함으로써 유추되는 장애물의 배치 형태를 기초로 상기 방향을 선택하는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 장치
5 5
제4항에 있어서,상기 브리지 라인 테스트부는,상기 PCA 방법을 통해 가장 분산이 높은 축과 직교하여 향하는 방향으로 상기 브리지 라인 테스트를 수행하는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 장치
6 6
제4항에 있어서,상기 브리지 라인 테스트부는,상기 로봇 상태 트리의 분포가 치우친 정도를 가중치로 이용하여 상기 방향을 선택하는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 장치
7 7
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 장치에 있어서,상기 로봇의 상태를 샘플링하는 샘플링부; 및검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 브리지 라인 테스트부를 포함하고,상기 샘플링부는,상기 브리지 라인 테스트를 통해 상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고,상기 브리지 라인 테스트부는,상기 로봇 상태 트리가 확장되지 않고 멈춰있는 지점에 대해 상기 브리지 라인 테스트를 다시 수행하고,상기 샘플링부는,상기 멈춰있는 지점이 상기 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 멈춰있는 지점에서 상기 최적화 기반 추적 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 장치
8 8
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 장치에 있어서,상기 로봇의 상태를 샘플링하는 샘플링부; 및검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 브리지 라인 테스트부를 포함하고,상기 샘플링부는,상기 브리지 라인 테스트를 통해 상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고,상기 로봇의 상태 트리에 속한 노드들에 대하여 충돌 검사를 수행하여 상기 노드의 클리어런스(clearance)를 추정하는 비충돌 라인 테스트를 수행함으로써 상기 로봇의 상태 트리에 대한 샘플링을 브리지 라인 및 상기 로봇의 상태 트리가 확장되지 않은 지점 중 적어도 하나로 집중시키는 비충돌 라인 테스트부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 장치
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삭제
10 10
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 방법에 있어서,검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 단계; 및상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고 상기 생성된 선분이 브리지 라인이 아닌 것으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 임의 샘플링 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링함으로써 상기 로봇의 이동 경로를 탐색하는 단계를 포함하고,상기 브리지 라인 테스트는,상기 검사 지점이 장애물의 경계에 있는 경우에만 수행되는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 방법
11 11
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 방법에 있어서,검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 단계; 및상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고 상기 생성된 선분이 브리지 라인이 아닌 것으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 임의 샘플링 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링함으로써 상기 로봇의 이동 경로를 탐색하는 단계를 포함하고,상기 브리지 라인 테스트를 수행하는 단계에서,상기 방향은 상기 로봇의 상태 트리가 확장되는 방향 및 장애물의 내부로 향하는 방향에 대해서는 '0'의 확률을 가지는 혼합 가우시안 함수를 이용하여 선택되는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 방법
12 12
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 방법에 있어서,검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 단계; 및상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고 상기 생성된 선분이 브리지 라인이 아닌 것으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 임의 샘플링 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링함으로써 상기 로봇의 이동 경로를 탐색하는 단계를 포함하고,상기 브리지 라인 테스트는,PCA(Principle Component Analysis) 방법을 이용하여 로봇 상태 트리의 분포를 분석함으로써 유추되는 장애물의 배치 형태를 기초로 가장 분산이 높은 축과 직교하여 향하는 방향으로 수행되는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 방법
13 13
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 방법에 있어서,검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 단계; 및상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고 상기 생성된 선분이 브리지 라인이 아닌 것으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 임의 샘플링 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링함으로써 상기 로봇의 이동 경로를 탐색하는 단계를 포함하고,상기 브리지 라인 테스트는 상기 로봇 상태 트리가 확장되지 않고 멈춰있는 지점에서 다시 수행되고, 상기 멈춰있는 지점이 상기 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 멈춰있는 지점에서는 상기 최적화 기반 추적 방법이 수행되는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 방법
14 14
로봇의 이동 경로를 탐색하는 모션 플래닝 방법에 있어서,검사 지점에서 방향을 선택하여 상기 방향으로 향하는 선분을 생성하고 상기 생성된 선분에 대하여 충돌 검사를 수행함으로써 상기 생성된 선분이 브리지 라인인지를 판별하는 브리지 라인 테스트를 수행하는 단계; 및상기 생성된 선분이 브리지 라인으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 최적화 기반 추적 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링하고 상기 생성된 선분이 브리지 라인이 아닌 것으로 판별되는 경우 상기 검사 지점에서는 임의 샘플링 방법을 이용하여 상기 로봇의 상태를 샘플링함으로써 상기 로봇의 이동 경로를 탐색하는 단계를 포함하고,상기 로봇의 상태 트리에 속한 노드들에 대하여 충돌 검사를 수행하여 상기 노드의 클리어런스(clearance)를 추정하는 비충돌 라인 테스트를 수행함으로써 상기 로봇의 상태 트리에 대한 샘플링을 브리지 라인 및 상기 로봇의 상태 트리가 확장되지 않은 지점 중 적어도 하나로 집중시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 플래닝 방법
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1 지식경제부 이화여자대학교산학협력단 지식경제기술혁신사업 / (세부사업명)산 업원천기술개발사업 5차년도 e-Entertaimnent를 위한 실시간 물리 시뮬레이션 기술개발