맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

옵티컬 트래킹 시스템 및 옵티컬 트래킹 시스템의 마커부 자세 산출방법(OPTICAL TRACKING SYSTEM AND METHOD OF CALCULATING ORIENTATION OF MARKER PART OF OPTICAL TRACKING SYSTEM)

  • 기술번호 : KST2015228787
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 옵티컬 트래킹 시스템은 마커부, 결상부 및 처리부를 포함한다. 마커부는 특정정보를 갖는 패턴 및 패턴으로부터 이격되어 배치되며 제1 초점거리를 갖는 제1 렌즈를 포함한다. 결상부는 제2 초점거리를 갖는 제2 렌즈 및 제2 렌즈로부터 이격되어 배치되며 제1 렌즈와 제2 렌즈에 의하여 패턴의 이미지가 결상되는 결상유닛을 포함한다. 처리부는 패턴의 패턴면 상의 좌표와 패턴의 이미지 상의 픽셀좌표 사이의 좌표변환식으로부터 마커부의 자세를 결정하고, 결정된 마커부의 자세를 이용하여 마커부를 트래킹한다. 이에 따라, 보다 단순하고 용이한 방법으로 정확한 마커부를 트래킹할 수 있다.
Int. CL G06T 7/20 (2017.01.01)
CPC G06T 7/20(2013.01)
출원번호/일자 1020140065168 (2014.05.29)
출원인 주식회사 고영테크놀러지, 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1615086-0000 (2016.04.19)
공개번호/일자 10-2015-0138500 (2015.12.10) 문서열기
공고번호/일자 (20160427) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.05.29)
심사청구항수 12

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 대한민국 서울특별시 금천구
2 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이현기 대한민국 대구광역시 수성구
2 채유성 대한민국 대구광역시 중구
3 김민영 대한민국 대구광역시 수성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김봉섭 대한민국 서울특별시 중구 정동길 **-**, **층 (정동, 정동빌딩)(김.장법률사무소)
2 장덕순 대한민국 서울특별시 종로구 사직로*길 **, *층 (내자동)(김.장 법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 주식회사 고영테크놀러지 서울특별시 금천구
2 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.05.29 수리 (Accepted) 1-1-2014-0510898-11
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.06.02 수리 (Accepted) 1-1-2015-0530541-31
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.06.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0574606-20
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.07.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0498921-83
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.09.25 수리 (Accepted) 1-1-2015-0939306-44
6 등록결정서
Decision to grant		 2016.01.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0047766-81
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5176338-54
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5129868-08
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
특정정보를 갖는 패턴(pattern) 및 상기 패턴으로부터 이격되어 배치되며 제1 초점거리를 갖는 제1 렌즈를 포함하는 마커(marker)부;제2 초점거리를 갖는 제2 렌즈 및 상기 제2 렌즈로부터 이격되어 배치되며 상기 제1 렌즈와 상기 제2 렌즈에 의하여 상기 패턴의 이미지가 결상되는 결상유닛을 포함하는 결상부; 및상기 패턴의 패턴면 상의 좌표와 상기 패턴의 이미지 상의 픽셀좌표 사이의 좌표변환식으로부터 상기 마커부의 자세를 결정하고, 결정된 상기 마커부의 자세를 이용하여 상기 마커부를 트래킹하는 처리부를 포함하는 옵티컬 트래킹 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 처리부는, 상기 패턴의 패턴면 상의 좌표에 해당하는 제1 좌표를 상기 마커부의 상기 제1 렌즈에 대한 3차원적 좌표에 해당하는 제2 좌표로 변환하는 제1 변환행렬 및 상기 제2 좌표의 상기 제2 렌즈에 대한 3차원적 좌표에 해당하는 제3 좌표를 상기 결상부의 상기 패턴의 이미지 상의 픽셀좌표에 해당하는 제4 좌표로 변환하는 제2 변환행렬을 획득하고,상기 좌표변환식은 상기 제1 변환행렬 및 상기 제2 변환행렬을 포함하여 상기 제1 좌표를 상기 제4 좌표로 변환하도록 정의되며,상기 처리부는 상기 좌표변환식으로부터 상기 마커부의 자세를 정의하는 자세정의행렬을 획득하는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템
3 3
제2항에 있어서, 상기 좌표변환식은 하기 수학식에 의하여 정의되는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템
4 4
제3항에 있어서, 상기 제1 변환행렬은 하기 수학식에 의하여 정의되는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템
5 5
제4항에 있어서, 상기 처리부는,적어도 3개 이상의 촬영 이미지로부터 uc, vc 및 fb의 캘리브레이션 값을 획득함으로써 상기 제1 변환행렬을 획득하는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템
6 6
제3항에 있어서, 상기 제2 변환행렬은 하기 수학식에 의하여 정의되는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템
7 7
제6항에 있어서, 상기 처리부는,적어도 3개 이상의 촬영 이미지로부터 fc, pw, ph의 캘리브레이션 값을 획득함으로써 상기 제2 변환행렬을 획득하는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템
8 8
제3항에 있어서, 상기 처리부는,상기 제1 좌표 및 상기 제4 좌표에 대한 복수의 데이터를 획득하고, 상기 획득된 복수의 데이터가 적용된 하기 수학식에 의하여 상기 자세정의행렬을 획득하는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템
9 9
제3항에 있어서, 상기 처리부는,상기 제1 좌표 및 상기 제4 좌표에 대한 복수의 데이터를 획득하고, 상기 획득된 복수의 데이터가 적용된 하기 수학식에 의하여 상기 자세정의행렬을 획득하는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템
10 10
특정정보를 갖는 패턴(pattern) 및 상기 패턴으로부터 이격되어 배치되며 제1 초점거리를 갖는 제1 렌즈를 포함하는 마커(marker)부, 및 제2 초점거리를 갖는 제2 렌즈 및 상기 제2 렌즈로부터 이격되어 배치되며 상기 제1 렌즈와 상기 제2 렌즈에 의하여 상기 패턴의 이미지가 결상되는 결상유닛을 포함하는 결상부를 포함하여, 상기 마커부를 트래킹하도록 상기 마커부의 자세를 산출하기 위한 옵티컬 트래킹 시스템의 마커부 자세 산출방법에 있어서,상기 패턴의 패턴면 상의 좌표에 해당하는 제1 좌표를 상기 마커부의 상기 제1 렌즈에 대한 3차원적 좌표에 해당하는 제2 좌표로 변환하는 제1 변환행렬 및 상기 제2 좌표의 상기 제2 렌즈에 대한 3차원적 좌표에 해당하는 제3 좌표를 상기 결상부의 이미지 상의 픽셀좌표에 해당하는 제4 좌표로 변환하는 제2 변환행렬을 획득하는 단계; 및상기 제1 변환행렬 및 상기 제2 변환행렬을 포함하며, 상기 제1 좌표를 상기 제4 좌표로 변환하는 좌표변환식으로부터 상기 마커부의 자세를 정의하는 자세정의행렬을 획득하는 단계를 포함하는 옵티컬 트래킹 시스템의 마커부 자세 산출방법
11 11
제10항에 있어서, 상기 좌표변환식은 하기 수학식에 의하여 정의되는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템의 마커부 자세 산출방법
12 12
제11항에 있어서, 상기 제1 변환행렬은 하기 수학식에 의하여 정의되고, ((uc,vc)는 상기 패턴의 중심의 좌표, fb는 상기 제1 초점거리)상기 제2 변환행렬은 하기 수학식에 의하여 정의되는 것을 특징으로 하는 옵티컬 트래킹 시스템의 마커부 자세 산출방법
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN106462977 CN 중국 FAMILY
2 EP03151195 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
3 EP03151195 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
4 JP06370478 JP 일본 FAMILY
5 JP29522674 JP 일본 FAMILY
6 US10229506 US 미국 FAMILY
7 US10388024 US 미국 FAMILY
8 US20170193670 US 미국 FAMILY
9 US20190073777 US 미국 FAMILY
10 WO2015183049 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN106462977 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 CN106462977 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 EP3151195 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 EP3151195 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
5 EP3151195 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
6 JP2017522674 JP 일본 DOCDBFAMILY
7 JP6370478 JP 일본 DOCDBFAMILY
8 US10229506 US 미국 DOCDBFAMILY
9 US10388024 US 미국 DOCDBFAMILY
10 US2017193670 US 미국 DOCDBFAMILY
11 US2019073777 US 미국 DOCDBFAMILY
12 WO2015183049 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 주식회사 고영테크놀러지 산업원천기술개발사업 의료수술로봇영상기반 이비인후과 및 신경외과 수술용 최소침습 다자유도 수술로봇 시스템 기술 개발