| 1 |
1
측정 대상에 고정된 마커(marker);상기 마커를 촬영하여 마커 영상을 출력하는 카메라부;상기 카메라부에 고정되고, 제1 가속도 및 제1 각속도를 포함하는 제1 관성을 측정하여 출력하는 제1 관성 측정부;상기 측정 대상 및 상기 마커 중 어느 하나에 고정되고, 제2 가속도 및 제2 각속도를 포함하는 제2 관성을 측정하여 출력하는 제2 관성 측정부; 및상기 마커 영상을 통해 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 일차적으로 추출하고, 상기 제1 및 제2 관성들을 통해 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 이차적으로 추출하는 트랙킹 처리부를 포함하는 트랙킹 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 트랙킹 처리부는상기 제1 및 제2 가속도들을 통해 상기 측정 대상의 위치를 추출하고,상기 제1 및 제2 각속도들을 통해 상기 측정 대상의 자세를 추출하는 트랙킹 시스템
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 트랙킹 처리부는상기 제1 가속도에서 추출된 중력 가속도를 이용하여 상기 제2 가속도로부터 상기 측정 대상의 움직임에 의한 움직임 가속도를 추출한 후,상기 움직임 가속도를 통해 상기 측정 대상의 위치를 추출하는 트랙킹 시스템
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 트랙킹 처리부는상기 제1 가속도에서 상기 중력 가속도를 추출하고,상기 제2 가속도 및 상기 중력 가속도 중 적어도 하나를 좌표계가 서로 일치하도록 변환시킨 후,좌표계가 서로 일치된 상기 제2 가속도 및 상기 중력 가속도를 이용하여 움직임 가속도를 추출하는 트랙킹 시스템
|
| 5 |
5
카메라부가 측정 대상에 고정된 마커(marker)를 촬영하여 마커 영상을 출력하는 단계;트랙킹 처리부가 상기 마커 영상으로부터 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 일차적으로 추출하는 단계;상기 카메라부에 고정된 제1 관성 측정부가 제1 가속도 및 제1 각속도를 포함하는 제1 관성을 측정하여 출력하는 단계;상기 측정 대상 및 상기 마커 중 어느 하나에 고정된 제2 관성 측정부가 제2 가속도 및 제2 각속도를 포함하는 제2 관성을 측정하여 출력하는 단계; 및상기 트랙킹 처리부가 상기 제1 및 제2 관성들을 통해 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 이차적으로 추출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 이차적으로 추출하는 단계는상기 제1 및 제2 가속도들을 통해 상기 측정 대상의 위치를 추출하는 단계; 및상기 제1 및 제2 각속도들을 통해 상기 측정 대상의 자세를 추출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 측정 대상의 위치를 추출하는 단계는상기 제1 가속도에서 추출된 중력 가속도를 이용하여 상기 제2 가속도로부터 상기 측정 대상의 움직임에 의한 움직임 가속도를 추출하는 단계; 및상기 움직임 가속도를 통해 상기 측정 대상의 위치를 추출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 움직임 가속도를 추출하는 단계는상기 제1 가속도에서 상기 중력 가속도를 추출하는 단계;상기 제2 가속도 및 상기 중력 가속도 중 적어도 하나를 좌표계가 서로 일치하도록 변환시키는 단계; 및좌표계가 서로 일치된 상기 제2 가속도 및 상기 중력 가속도를 이용하여 움직임 가속도를 추출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 제1 관성 측정부에는 제1 관성 좌표계가 존재하고, 상기 제2 관성 측정부에는 제2 관성 좌표계가 존재하며,상기 제2 가속도 및 상기 중력 가속도 중 적어도 하나를 좌표계가 서로 일치하도록 변환시키는 단계는상기 제1 관성 좌표계에 따른 상기 중력 가속도를 상기 제2 관성 좌표계로 변환하는 단계; 및상기 제2 가속도에서 상기 제2 관성 좌표계로 변환된 상기 중력 가속도를 제거하여 상기 움직임 가속도를 추출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 마커에는 마커 좌표계가 존재하고, 상기 카메라부에는 카메라 좌표계가 존재하며,상기 제1 관성 좌표계에 따른 상기 중력 가속도를 상기 제2 관성 좌표계로 변환하는 단계는상기 제1 관성 좌표계에 따른 상기 중력 가속도를 상기 카메라 좌표계로 변환하는 단계;상기 카메라 좌표계로 변환된 상기 중력 가속도를 상기 마커 좌표계로 변환하는 단계; 및상기 마커 좌표계로 변환된 상기 중력 가속도를 상기 제2 관성 좌표계로 변환하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
|
| 11 |
11
제7항에 있어서, 상기 카메라부에는 카메라 좌표계가 존재하고,상기 움직임 가속도를 통해 상기 측정 대상의 위치를 추출하는 단계는상기 움직임 가속도를 상기 카메라 좌표계로 변환하는 단계; 및상기 카메라 좌표계로 변환된 상기 움직임 가속도를 이용하여 상기 측정 대상의 위치를 추출하는 단계를 포함하는 트랙킹 방법
|
| 12 |
12
제7항에 있어서, 상기 제1 가속도는 상기 중력 가속도와 일치하고, 상기 제1 각속도는 제로(0)인 트랙킹 방법
|
