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측위 장치의 측위 방법에 있어서,상기 측위 장치에 의하여, 항법 위성으로부터 수신된 신호를 이용하여 초기 좌표를 설정하는 단계;외부 장치에 의해 감지된 상기 측위 장치의 이동 속도 및 방향을 상기 측위 장치에서 수신하는 단계;상기 이동 속도 및 방향에 기초하여 기설정된 시간 후에 상기 측위 장치가 위치할 수 있는 예상 좌표를 설정하는 단계;상기 측위 장치에 의하여, 상기 초기 좌표로부터 상기 기설정된 시간 동안 이동하는 상기 측위 장치의 가속도를 누적하여 상기 측위 장치의 상기 기설정된 시간 후의 제1 좌표를 계산하는 단계;상기 측위 장치에 의하여, 상기 초기 좌표를 설정한 때부터 상기 기설정된 시간 후에 상기 항법 위성으로부터 수신된 신호를 이용하여 상기 측위 장치의 제2 좌표를 계산하는 단계;상기 측위 장치에 의하여, 상기 설정된 예상 좌표와 상기 계산된 제2 좌표를 비교하여 상기 계산된 제2 좌표에 대한 신뢰도를 부여하는 단계; 및상기 제2 좌표에 부여된 신뢰도에 따라, 전체 1의 크기에서 상기 제2 좌표가 반영될 비율을 나타내는 계수(α)를 상기 제2 좌표에 승산한 값과 나머지 비율을 나타내는 계수(1-α)를 상기 제1 좌표에 승산한 값을 합산하여 상기 측위 장치의 상기 기설정된 시간 후의 제3 좌표를 계산하는 단계;를 포함하는 측위 장치의 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 예상 좌표를 설정하는 단계는,기저장된 지도에 기초하여 상기 기설정된 시간 동안 상기 측위 장치가 진행할 수 있는 예상 이동 경로, 상기 측위 장치의 상기 이동 속도 및 방향에 기초하여 상기 기설정된 시간 후에 상기 측위 장치가 위치할 수 있는 예상 좌표를 설정하는 것을 특징으로 하는 측위 장치의 측위 방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 예상 좌표를 설정하는 단계는,상기 예상 좌표를 중심으로 하는 복수개의 동심원의 서로 다른 반경의 길이를 설정하는 단계;를 더 포함하고,상기 신뢰도를 부여하는 단계는,상기 복수개의 동심원으로 구분된 서로 다른 영역에서 상기 계산된 제2 좌표가 포함되는 영역에 따라 상기 계산된 제2 좌표에 대한 신뢰도를 부여하는 것을 특징으로 하는 측위 장치의 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 측위 장치의 제2 좌표를 계산한 후, 상기 수신된 위성 신호를 이용하여 계산한 상기 제2 좌표 정보를 NMEA(National Marine Electronics Association) 형식의 메시지로 생성하는 단계; 및상기 계산된 제2 좌표에 대한 신뢰도가 부여된 후, 상기 계산된 제2 좌표의 신뢰도 정보를 상기 생성된 NMEA 형식의 메시지에 포함시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 측위 장치의 측위 방법
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측위 장치에 있어서,항법 위성으로부터 신호를 수신하는 수신부;상기 수신된 신호를 이용하여 초기 좌표를 설정하는 제어부;상기 초기 좌표로부터 기설정된 시간 동안 이동하는 상기 측위 장치의 가속도를 누적하여 상기 측위 장치의 상기 기설정된 시간 후의 제1 좌표를 계산하는 관성측위부; 및상기 초기 좌표를 설정한 때부터 상기 기설정된 시간 후에 상기 항법 위성으로부터 수신된 신호를 이용하여 상기 측위 장치의 제2 좌표를 계산하는 위성측위부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 측위 장치의 이동 속도 및 방향에 기초하여 상기 기설정된 시간 후에 상기 측위 장치가 위치할 수 있는 예상 좌표를 설정하고, 상기 설정된 예상 좌표와 상기 계산된 제2 좌표를 비교하여 상기 계산된 제2 좌표에 대한 신뢰도를 부여하고,상기 제2 좌표에 부여된 신뢰도에 따라, 전체 1의 크기에서 상기 제2 좌표가 반영될 비율을 나타내는 계수(α)를 상기 제2 좌표에 승산한 값과 나머지 비율을 나타내는 계수(1-α)를 상기 제1 좌표에 승산한 값을 합산하여 상기 측위 장치의 상기 기설정된 시간 후의 제3 좌표를 계산하는 측위 장치
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제5항에 있어서,상기 제어부는,기저장된 지도에 기초하여 상기 기설정된 시간 동안 상기 측위 장치가 진행할 수 있는 예상 이동 경로, 상기 측위 장치의 상기 이동 속도 및 방향에 기초하여 상기 기설정된 시간 후에 상기 측위 장치가 위치할 수 있는 예상 좌표를 설정하는 것을 특징으로 하는 측위 장치
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제5항 또는 제6항에 있어서,상기 제어부는,상기 예상 좌표를 중심으로 하는 복수개의 동심원의 서로 다른 반경의 길이를 설정하고,상기 복수개의 동심원으로 구분된 서로 다른 영역에서 상기 계산된 제2 좌표가 포함되는 영역에 따라 상기 계산된 제2 좌표에 대한 신뢰도를 부여하는 것을 특징으로 하는 측위 장치
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8
제5항에 있어서,상기 위성측위부는,상기 항법 위성으로부터 수신된 신호를 이용하여 계산한 상기 제2 좌표 정보를 NMEA(National Marine Electronics Association) 형식의 메시지로 생성하고,상기 제어부는,상기 계산된 제2 좌표의 신뢰도 정보를 상기 생성된 NMEA 형식의 메시지에 포함시키는 것을 특징으로 하는 측위 장치
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