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로봇가디언모듈과 이를 이용한 로봇 안전 보장 장치 및 방법(APPARATUS AND METHOD FOR GUARANTEEING ROBOT SAFETY USING ROBOT GUARDIAN MODULE)

  • 기술번호 : KST2016006897
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇가디언모듈과 이를 이용한 로봇 안전 보장 장치 및 방법을 제공하는 것으로, 더욱 상세하게는, 사용자의 심박동 정보, 음성 정보 및 영상 정보를 포함하는 사용자의 상태 정보와 정상 동작 여부를 나타내는 로봇의 상태 정보를 감지하고, 감지된 사용자의 상태 정보 및 로봇의 상태 정보를 분석하여 로봇이 사용자에게 미치는 위험 여부 및 로봇의 위험 여부를 추론하고 위험도를 결정하며 결정된 위험도에 따라 로봇을 제어하여 위험 상황을 제거하는 로봇가디언모듈과 이를 이용한 로봇 안전 보장 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
Int. CL B25J 19/06 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01)
출원번호/일자 1020140105930 (2014.08.14)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1643812-0000 (2016.07.22)
공개번호/일자 10-2016-0020772 (2016.02.24) 문서열기
공고번호/일자 (20160728) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.08.14)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이동익 대한민국 대구광역시 북구
2 양인석 대한민국 대구광역시 북구
3 이동준 대한민국 경기도 동두천시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.08.14 수리 (Accepted) 1-1-2014-0771570-51
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2014-1168302-88
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.01.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.03.13 수리 (Accepted) 9-1-2015-0017958-75
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.01.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0047484-11
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-0184509-42
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.02.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0184547-77
8 등록결정서
Decision to grant		 2016.07.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0497288-45
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
심박동센서, 음성센서 및 영상센서로부터 각각 감지된 사용자 심박동 정보, 음성 정보 및 영상 정보를 분석하여 사용자의 위험 감정에 관련된 심박동변화, 비명 여부 및 표정 정보를 인지하고, 로봇상태센서로부터 감지된 로봇의 상태 정보를 분석하여 로봇의 동작 상태를 인지하는 상태인지부와;상기 상태인지부로부터 인지된 사용자의 심박동변화, 비명 여부 및 표정 정보와 로봇의 동작 상태를 분석하여 로봇이 사용자에게 미치는 위험 여부 및 로봇의 위험 여부를 추론하는 위험추론부; 및상기 위험추론부로부터 추론된 위험을 위험레벨 별로 분류하여 상기 추론된 위험에 대응되는 위험도를 결정하고, 로봇을 제어하여 위험 상황을 제거하기 위한 위험도 정보를 로봇제어모듈로 전송하는 위험도판단부를 포함하는 로봇가디언모듈
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 위험도판단부는,상기 사용자의 심박동변화의 크기, 상기 사용자의 비명의 크기 및 발생빈도, 상기 사용자의 표정에 나타난 위험 정도, 그리고 상기 로봇의 동작 상태를 분석하여 위험도를 결정하는 로봇가디언모듈
3 3
심박동센서, 음성센서, 영상센서 및 로봇상태센서를 구비하여, 사용자의 심박동 정보, 음성 정보 및 영상 정보를 포함하는 사용자의 상태 정보와 로봇의 상태 정보를 감지하는 센서모듈과; 상기 센서모듈로부터 감지된 정보들을 기반으로 로봇이 사용자에게 미치는 위험 여부 및 로봇의 위험 여부를 추론하여 위험도를 결정하고 위험도 정보를 전송하는 로봇가디언모듈; 및 상기 로봇가디언모듈로부터 전송되는 위험도 정보에 따라 로봇을 제어하는 로봇제어모듈을 포함하며;상기 로봇가디언모듈은, 상기 센서모듈로부터 감지된 사용자의 상태 정보의 분석을 통해 사용자가 느끼는 감정 상태를 인지하여 사용자의 상태인지정보를 전송하고, 상기 센서모듈로부터 감지된 로봇의 상태 정보의 분석을 통해 로봇의 동작 상태를 인지하여 로봇의 상태인지정보를 전송하는 상태인지부와; 상기 상태인지부로부터 전송된 사용자의 상태인지정보 및 로봇의 상태인지정보를 종합적으로 분석하여 로봇이 사용자에게 미치는 위험 여부 및 로봇의 위험 여부를 추론하는 위험추론부; 및상기 위험추론부로부터 추론된 위험에 대응되는 위험도를 결정하여 위험도 정보를 전송하는 위험도판단부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇가디언모듈을 이용한 로봇 안전 보장 장치
4 4
삭제
5 5
제 3 항에 있어서, 상기 상태인지부는, 상기 심박동센서로부터 감지된 사용자의 심박동을 분석하여 일정 크기 이상의 급작스런 변화가 있는 사용자의 심박동 변화를 인지하는 심박동변화인지부와;상기 음성센서로부터 감지된 사용자의 음성을 분석하여 비명 여부를 인지하는 음성인지부와; 상기 영상센서로부터 감지된 사용자의 영상을 분석하여 위험에 해당되는 표정을 인지하는 표정인지부; 및 상기 로봇상태센서로부터 감지된 로봇의 상태 정보를 분석하여 로봇의 정상 상태 여부를 인지하는 로봇상태인지부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇가디언모듈을 이용한 로봇 안전 보장 장치
6 6
제 3 항에 있어서, 상기 로봇가디언모듈은,로봇이 사용자에게 미치는 위험의 레벨을, 사용자의 심박동정보로부터 분석된 위험 감정에 관련된 사용자의 심박동변화의 크기, 사용자의 음성정보로부터 분석된 사용자의 비명의 크기 및 발생빈도, 사용자의 영상정보로부터 분석된 사용자의 표정에 나타난 위험 정도, 그리고 로봇의 동작상태를 종합적으로 분석하여 제 1 내지 제 3 레벨로 분류하는 것을 특징으로 하는 로봇가디언모듈을 이용한 로봇 안전 보장 장치
7 7
제 3 항에 있어서, 상기 로봇가디언모듈은,추론된 위험이 제 1 레벨일 경우에는 로봇과 사용자 간에 안전한 상태라고 판단하고 로봇의 현재 동작을 유지시키기 위한 위험도 정보를 상기 로봇제어모듈로 전송하며,추론된 위험이 제 2 레벨일 경우에는 로봇이 사용자에게 미치는 위험 관련 정도가 경고 수준이라고 판단하고 로봇의 현재 속도를 감속시키거나 급정지시키기 위한 위험도 정보를 상기 로봇제어모듈로 전송하고,추론된 위험이 제 3 레벨일 경우에는 로봇이 사용자에게 미치는 위험 관련 정도가 위험 수준이라고 판단하고 로봇 공급 전원 차단 및 로봇을 락(lock) 상태로 전환하기 위한 위험도 정보를 상기 로봇제어모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇가디언모듈을 이용한 로봇 안전 보장 장치
8 8
심박동센서로부터 감지된 사용자 심박동 정보를 분석하여 위험 감정에 관련된 사용자 심박동변화를 인지하고, 음성센서로부터 감지된 사용자 음성 정보를 분석하여 비명 여부를 인지하며, 영상센서로부터 감지된 사용자 영상 정보를 분석하여 사용자의 표정을 인지하고, 로봇상태센서로부터 감지된 로봇의 상태 정보를 분석하여 로봇의 동작 상태를 인지하는 제 1 단계와;상기 인지된 사용자의 심박동변화, 비명, 표정 및 로봇의 동작 상태를 분석하여 로봇이 사용자에게 미치는 위험 여부 및 로봇의 위험 여부를 추론하는 제 2 단계; 및 상기 추론된 위험을 위험레벨 별로 분류하여 상기 추론된 위험에 대응되는 위험도를 결정하고, 로봇을 제어하여 위험 상황을 제거하기 위한 위험도 정보를 로봇제어모듈로 전송하는 제 3 단계를 포함하여 이루어지는 로봇가디언모듈의 로봇 안전 판단 방법
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 제 3 단계는, 사용자의 심박동변화의 크기, 사용자의 비명의 크기 및 발생빈도, 사용자의 표정에 나타난 위험 정도, 그리고 로봇의 정상 동작 여부에 따라 위험도를 제 1 내지 제 3 레벨로 분류하는 단계와;상기 추론된 위험이 제 1 레벨일 경우에는 로봇과 사용자 간에 안전한 상태라고 판단하고 로봇의 현재 동작을 유지시키기 위한 위험도 정보를 상기 로봇제어모듈로 전송하는 단계와;상기 추론된 위험이 제 2 레벨일 경우에는 로봇이 사용자에게 미치는 위험 관련 정도가 경고 수준이라고 판단하고 로봇의 현재 속도를 감속시키거나 급정지시키기 위한 위험도 정보를 상기 로봇제어모듈로 전송하는 단계; 및상기 추론된 위험이 제 3 레벨일 경우에는 로봇이 사용자에게 미치는 위험 관련 정도가 위험 수준이라고 판단하고 로봇 공급 전원 차단 및 로봇을 락(lock) 상태로 전환하기 위한 위험도 정보를 상기 로봇제어모듈로 전송하는 단계를 포함하는 로봇가디언모듈의 로봇 안전 판단 방법
10 10
센서모듈이 사용자의 심박동 정보, 음성 정보 및 영상 정보를 포함하는 사용자의 상태 정보와 정상 동작 여부를 나타내는 로봇의 상태 정보를 감지하는 제 1 단계와; 로봇가디언모듈이 상기 감지된 사용자의 상태 정보 및 로봇의 상태 정보를 분석하여 로봇이 사용자에게 미치는 위험 여부 및 로봇의 위험 여부를 추론하여 위험도를 결정하는 제 2 단계; 및 로봇제어모듈이 상기 결정된 위험도에 따라 로봇을 제어하여 위험 상황을 제거하는 제 3 단계를 포함하며;상기 제 2 단계는,감지된 사용자 심박동 정보를 분석하여 위험 관련 심박동변화를 인지하고, 감지된 사용자 음성 정보를 분석하여 비명 여부를 인지하며, 감지된 사용자 영상 정보를 분석하여 위험에 해당되는 표정을 인지하고, 감지된 로봇의 상태 정보를 분석하여 로봇의 동작 상태를 인지하는 제1 서브단계와;상기 인지된 사용자의 심박동변화, 비명, 표정 및 로봇의 동작 상태를 종합적으로 분석하여 로봇이 사용자에게 미치는 위험 여부 및 로봇의 위험 여부를 추론하는 제2 서브단계; 및 상기 추론된 위험에 대한 위험도를 상기 사용자의 심박동변화의 크기, 사용자의 비명의 크기 및 발생빈도, 사용자의 표정에 나타난 위험 정도, 그리고 로봇의 정상 동작 여부를 종합적으로 분석하여 결정하는 제3 서브단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇가디언모듈을 이용한 로봇 안전 보장 방법
11 11
삭제
12 12
제 10 항에 있어서, 상기 제 3 서브단계는,상기 추론된 위험이 안전 레벨일 경우에는 로봇의 현재 동작을 유지시키기 위한 위험도 정보를 상기 로봇제어모듈로 전송하는 단계와;상기 추론된 위험이 경고 레벨일 경우에는 로봇의 현재 속도를 감속시키거나 급정지시키기 위한 위험도 정보를 상기 로봇제어모듈로 전송하는 단계; 및상기 추론된 위험이 위험 레벨일 경우에는 로봇 공급 전원 차단 및 로봇을 락(lock) 상태로 전환하기 위한 위험도 정보를 상기 로봇제어모듈로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇가디언모듈을 이용한 로봇 안전 보장 방법
13 13
제 10 항에 있어서, 상기 제 2 단계는,로봇이 사용자에게 제공하는 서비스 환경에 따라, 사용자 심박동 정보, 사용자 음성 정보 및 사용자 영상 정보 중 어느 하나만을 분석하여 로봇이 사용자에게 미치는 위험을 추론하여 위험도를 결정하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇가디언모듈을 이용한 로봇 안전 보장 방법
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1 미래창조과학부 경북대학교 EU Framework programme 협력사업 상태모니터링 및 예측진단 융합 기반 풍력발전기 유지 보수 기법 연구