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설정 공간 내에서 RF 에너지를 하베스팅하며 이동하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템에 있어서,RF 에너지 하베스팅부, 상기 RF 에너지 하베스팅부에서 생성한 전기 에너지를 저장하고 구동 에너지를 공급하는 배터리, 제어 신호를 수신하고 상기 배터리 충전량 정보를 송신하는 로봇통신모듈, 설정 위치로 이동하도록 작동하는 구동장치를 포함하는 하나 이상의 로봇;상기 설정 공간 안에 배치되어 배치 위치의 인파를 감지하는 인파 감지 센서와 상기 인파 감지 센서에서 감지된 정보를 송신하는 검출부통신모듈을 포함하는 복수의 검출부들; 및상기 검출부들의 검출 정보에 따라 상기 하나 이상의 안내 로봇의 상기 설정 공간 내에서 배치 위치를 연산하는 연산장치와 상기 로봇통신모듈와 상기 검출부통신모듈과 통신하여 정보를 송수신하는 중앙 통신 모듈을 포함하는 제어부를 포함하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 로봇은 상기 배터리 충전량 정보를 포함하는 정보를 디스플레이하는 디스플레이부를 추가로 포함하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 로봇은 이동통신 단말기용 충전장치를 추가로 포함하여 결합되는 이동통신 단말기로 상기 배터리에 저장된 전기 에너지를 공급하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 RF 에너지 하베스팅부는 RF 신호를 수신하여 직류 전력으로 변환하여 출력하는 렉테나, 상기 렉테나의 출력되는 직류 전력을 가변하여 상기 배터리에 최대 전력 전달하는 컨버터를 포함하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 인파감지센서는 초음파 센서, 적외선 센서, 온도 센서 중 선택된 어느 하나인 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 연산장치는 상기 검출부들에서 입력되는 인파 감지 정보에 따라 인파가 몰리는 순서에 따라 상기 검출부들을 리스팅하고, 상기 로봇들이 배치될 위치를 결정하여 해당하는 위치 정보를 상기 중앙 통신 모듈을 통해 상기 로봇 별로 송신하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 인파감지센서는 온도 센서이고, 상기 연산장치는 온도 상승 정도가 클수록 해당하는 상기 검출부의 위치에 인파가 많이 몰린 것으로 판단하여 상기 로봇들이 배치될 위치를 결정하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 로봇들로부터 상기 배터리 충전량 정보를 인가받고, 상기 검출부들부터 인파 정보를 인가받아 배터리 충전량에 따라 이동할 검출부 위치를 결정하여 해당하는 로봇에 이동할 위치 정보를 송신하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 배터리는 외부 상용 전원으로부터 전기 에너지를 인가받아 충전되는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템
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제 1 항에서 제시한 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 시스템을 이용하여,상기 제어부는 상기 설정 공간 안에 배치된 상기 검출부들로부터 배치 위치의 인파 감지 신호를 인가받아 상기 검출부들 각각의 위치에 몰린 인파 순서를 연산하고 상기 검출부들을 몰린 인파 순서에 따라 리스팅하는 단계(S1);상기 제어부는 상기 로봇들로부터 각각의 상기 배터리에 충전된 충전량 정보를 인가받아 충전량에 따라 상기 단계에서 리스팅된 상기 검출부들의 위치 중 배치될 위치를 결정하는 단계(S2);상기 제어부는 상기 로봇들 별로 배치될 위치 정보를 각각 송신하는 단계(S3); 및상기 로봇들은 상기 단계에서 상기 제어부로부터 수신한 상기 위치 정보에 따라 상기 구동장치를 구동하여 이동하는 단계(S4)를 포함하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 방법
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제 10 항에 있어서,상기 S1 단계에서,상기 검출부들은 온도 센서를 각각 포함하고, 상기 제어부는 상기 검출부들로부터 인가되는 온도 정보에서 온도 상승 정도가 클수록 인파가 많이 몰린 것으로 판단하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 방법
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제 10 항에 있어서,상기 S2 단계에서,상기 로봇으로부터 인가받은 상기 배터리의 충전량이 작을 수록 상기 S1 단계에서 인파가 많이 몰린 것으로 판단된 상기 검출부 위치로 배치될 위치를 결정하는 RF 에너지 하베스팅 로봇 제어 방법
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