| 1 |
1
양 측면에 장착된 차륜들, 약제 살포 노즐을 통해 약제를 살포하기 위한 약제 살포 기구 및 원하는 대상에 약제를 살포하기 위해 상기 약제 살포 노즐을 위치시키기 위한 붐을 포함하는 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기로서,사용자가 상기 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기의 주행, 자세 및 약제 살포를 수동 또는 자동으로 제어하기 위한 스위치들을 포함하고, 상기 스위치들의 조작에 따라 선택 신호들을 생성하는 조작부;상기 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기의 주행 상태, 속력 및 주변의 장애물을 감지하기 위한 센서들을 포함하고, 상기 센서들에 의해 센서 신호들을 생성하는 센서부;상기 센서 신호들로부터 미보정 상태의 보정전 위치 정보를 연산하고, 상기 보정전 위치 정보에 포함된 관측 오차를 확장형 칼만 필터에 의해 보정하여 보정후 위치 정보를 연산하며, 보정후 위치 정보에 기초하여 결정된 현재 위치, 감지된 이동체 유도선 및 소정의 진행 스케줄에 따라 다음 목표 위치를 결정하고, 다음 목표 위치까지 이동시키기 위해 상기 차륜들을 구동하기 위한 차륜 제어 신호를 생성하는 제어부; 및상기 차륜 제어 신호에 기초하여 상기 차륜들을 구동하는 차륜 구동부를 포함하는 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서, 상기 조작부는,주행 동작이나 약제 살포 동작을 자동 모드 또는 수동 모드 중 어떤 모드로 수행할 것인지 선택하기 위한 자동 모드 선택 스위치들, 전진 주행, 중립 또는 후진 주행을 선택하기 위한 전후진 선택 스위치, 좌회전, 중립 또는 우회전 조향 방향을 선택하기 위한 조향 선택 스위치, 가속, 정속 또는 감속을 선택하기 위한 속도 조절용 레버 또는 약제 살포 기구의 높이, 방향, 또는 분무 압력을 선택하기 위한 방제 제어 스위치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서, 상기 센서부는전방의 좌우와 후방의 좌우에 설치되어 주변 상태를 인식하기 위한 초음파 센서들 또는 광 센서들, 자세를 알기 위한 경사각 센서, 속도를 알기 위한 속도계 또는 상기 약제 살포 기구가 장착된 상기 붐의 연장 방향을 알기 위한 붐 각도 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,상기 센서 신호들로부터 미보정 상태로 관측 오차를 가지는 보정전 위치 정보, 이동체 유도선 방향 및 자세 정보를 연산하는 센서 신호 처리부;상기 관측 오차를 가지는 보정전 위치 정보, 이동체 유도선 방향 및 자세 정보에 기초하여, 상기 관측 오차를 가지는 보정전 위치 정보를 확장형 칼만 필터링으로 보정함으로써 보정후 위치 정보를 연산하는 확장형 칼만 필터링부;상기 보정후 위치 정보에 기초하여 상기 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기의 현재 위치를 결정하고, 상기 현재 위치, 상기 이동체 유도선 방향 및 주어진 진행 스케줄에 따라 다음 목표 위치를 결정하는 위치 제어부;현재 위치에서 다음 목표 위치로 상기 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기가 이동하도록 상기 차륜들 각각의 회전수를 조절하는 차륜 제어 신호를 생성하는 차륜 제어부; 및상기 붐 및 상기 약제 살포 기구의 자세와 동작을 조절하는 약제 살포 기구 구동부를 제어하는 약제 살포 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서, 상기 제어부는상기 센서 신호들을 기초로 전방에서 지형, 장애물 등의 위험 요소의 존재 여부를 판정하는 위험 판정부를 더 포함하며,만약 상기 위험 판정부가 전복이나 충돌과 같은 위험 요소를 판정하면, 상기 차륜 제어부는 회피 기동을 하기 위한 상기 차륜 제어 신호를 상기 위험 요소와 상기 자세 정보를 기초로 생성하도록 동작하는 것을 특징으로 하는 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기
|
| 6 |
6
청구항 1에 있어서, 상기 확장형 칼만 필터링부는 다음의 수학식에 따라 확장형 칼만 필터링을 수행하는데,여기서, K는 칼만 이득이고, P는 추정 오차 w의 공분산이며, H는 관측 값 y와 상태 변수 x 사이의 관계 행렬, R은 관측 값 y의 관측 오차의 공분산 행렬이고, A는 상태 변화 행렬이며, 는 상태 변수 x의 사후적 추정 값이고, y는 관측 값이며, Q는 프로세스 오차 w의 공분산인 것을 특징으로 하는 스키드 스티어링 방식 원격 제어 무인 방제기
|
