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인체를 관통하여 상기 인체의 내부로 삽입되는 삽입부;상기 삽입부가 상기 인체의 내부로 삽입된 상태에서 상기 삽입부를 이동시키되, 상기 삽입부에 의해 상기 인체가 관통되는 위치인 관통점이 변동되는 것이 방지되도록, 상기 관통점을 기준으로 상기 삽입부를 회동시키는 로봇부; 및상기 로봇부를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 로봇부는 베이스부와, 상기 베이스부와 삽입부를 연결하며, 상기 삽입부가 상기 관통점을 포함하는 가상의 평면인 제1평면에서 회동할 수 있도록 링크운동하는 이중 평행 사변형 구조(Double Parallelogram Mechanism)의 링크부와, 상기 베이스부와 링크부를 연결하여 링크운동시키는 제1구동부를 포함하고, 상기 링크부는, 상기 삽입부가 상기 제1평면에 수직하는 가상의 평면인 제2평면에서 회동할 수 있도록 상기 베이스부에 축회전가능하게 설치되는 제1링크와, 서로 나란하게 배치되어 상기 제1링크의 양단부에 각각 연결되는 제2, 제3링크와, 상기 제1링크와 나란하게 배치되어 제2링크와 제3링크에 연결되는 제4링크와, 상기 제4링크와 나란하게 배치되어 제2링크의 말단부에 연결되는 제5링크와, 상기 제2링크와 나란하게 배치되어 상기 제4링크와 제5링크의 말단부에 연결되고 상기 삽입부가 설치되는 제6링크를 포함하며, 상기 제1링크의 축선과 제6링크의 축선은 관통점에서 교차하도록 설정되고, 상기 제1구동부는 한 쌍으로 마련되어 상기 제2링크의 양측에 각각 사선방향으로 배치되고, 일단부는 제2링크에 각각 2축 회동가능하게 연결되고 타단부는 베이스의 상면에 각각 2축 회동가능하게 연결되며, 길이방향을 따라 이완되거나 수축되는 것을 특징으로 하는 최소침습수술용 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 삽입부는 상기 관통점을 경유하도록 제6링크에 설치되는 최소침습수술용 로봇 시스템
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제 1항에 있어서,상기 제1구동부는, 볼스크류 방식으로 마련되는 것인 최소침습수술용 로봇 시스템
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제 6항에 있어서,상기 제1구동부는, 회전력을 제공하는 제1모터; 상기 제1모터에 연결되어 회전하는 제1스크류; 및 상기 제1스크류에 장착되며 상기 제1스크류가 회전하는 경우 상기 제1스크류의 길이방향을 따라 이동하는 제1로드를 포함하는 것인 최소침습수술용 로봇 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 삽입부를 구동하는 제2구동부;를 더 포함하는 최소침습수술용 로봇 시스템
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제 8항에 있어서, 상기 제2구동부는, 상기 삽입부가 결합되는 케이스; 상기 케이스에 설치되며 상기 삽입부를 구동시키는 제2모터; 상기 삽입부에 인가되는 힘을 감지하는 센서; 상기 센서에 연결되어 상기 센서로부터 전달되는 정보를 기초로 상기 제2모터를 제어하는 컨트롤러; 및 상기 링크부에 결합되며 상기 케이스에 연결되어 상기 케이스를 직선운동시키는 운동모듈을 포함하는 최소침습수술용 로봇 시스템
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제 9항에 있어서, 상기 운동모듈은, 볼스크류 방식으로 마련되어 상기 케이스를 직선운동시키는 것인 최소침습수술용 로봇 시스템
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제 10항에 있어서,상기 운동모듈은, 회전력을 제공하는 제3모터; 상기 제3모터에 연결되어 회전하는 제2스크류; 및 상기 케이스에 결합되고, 상기 제2스크류에 장착되며, 상기 제2스크류가 회전하는 경우 상기 제2스크류의 길이방향을 따라 이동하는 제2로드를 포함하는 최소침습수술용 로봇 시스템
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제1항, 제4항 및 제6항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 로봇부를 제어하도록 사용자에게 제공되는 조이스틱부; 및 상기 로봇부의 상태를 상기 사용자에게 제공하는 표시부;를 포함하는 최소침습수술용 로봇 시스템
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