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다축 힘 센서 및 이를 이용한 다축 힘을 감지할 수 있는 집게(MULTI-AXIAL FORCE SENSOR AND GRASPER FOR SENSING MULTI-AXIAL FORCE USING THE SAME)

  • 기술번호 : KST2016018205
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다축 힘을 측정할 수 있는 다축 힘 센서 및 이를 이용한 다축 힘을 감지할 수 있는 집게를 개시한다. 본 발명에 따른 다축 힘 센서는 제1 부재 및 상기 제1 부재의 일측에 돌출되게 형성된 제1 돌출모듈을 포함하여 구성된 제1 동작부, 상기 제1 부재의 일단에 형성되는 탄성체인 탄성부, 상기 탄성부를 사이에 두고 일단이 상기 제1 부재의 일단과 마주보도록 형성된 제2 부재 및 상기 제1 돌출모듈과 마주보도록 상기 제2 부재의 일측에 돌출되게 형성된 제2 돌출모듈을 포함하여 구성된 제2 동작부 및 상기 제1 돌출 모듈에 형성된 전극부를 포함하여 이루어지며, 상기 전극부는 전원을 인가받으면 상기 제2 동작부와 함께 정전용량을 형성하며, 상기 제2 동작부와의 상대적인 위치 변화에 따라 달라지는 상기 정전용량의 값을 이용하여 상기 제1 동작부 또는 상기 제2 동작부에 가해지는 다축 힘 값을 구함으로써, 단순한 구조로 정밀한 힘 측정을 할 수 있는 힘 센서를 제공한다.
Int. CL G01L 1/14 (2006.01) G01L 5/16 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01) G01L 5/00 (2006.01)
CPC G01L 5/165(2013.01) G01L 5/165(2013.01) G01L 5/165(2013.01) G01L 5/165(2013.01)
출원번호/일자 1020150050702 (2015.04.10)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1685800-0000 (2016.12.06)
공개번호/일자 10-2016-0121697 (2016.10.20) 문서열기
공고번호/일자 (20161213) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.04.10)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 대한민국 경기도 군포시
2 김용범 대한민국 경기도 고양시 일산동구
3 김의겸 대한민국 경기도 안성시
4 이동혁 대한민국 충청북도 청주시 청원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.04.10 수리 (Accepted) 1-1-2015-0351041-15
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.10.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.12.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0079527-42
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.03.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0198155-02
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-0396124-39
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.04.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0396184-68
7 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2016.08.01 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2016-0746204-59
8 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2016.08.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0116950-29
9 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document
2016.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2016-0771826-13
10 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2016.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0120124-83
11 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2016.08.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0784876-90
12 등록결정서
Decision to grant
2016.11.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0821491-75
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 부재 및 상기 제1 부재의 일측에 ㄱ자 모양으로 돌출되게 형성된 제1 돌출모듈을 포함하여 구성된 제1 동작부;상기 제1 부재의 일단에 형성되는 탄성체인 탄성부;상기 탄성부를 사이에 두고 일단이 상기 제1 부재의 일단과 마주보도록 형성된 제2 부재 및 상기 제1 돌출모듈과 마주보도록 상기 제2 부재의 일측에 돌출되고 상기 제 1 돌출모듈의 끝단을 감싸도록 일정간격 이격되도록 형성되는 제2 돌출모듈을 포함하여 구성된 제2 동작부; 및상기 제1 돌출 모듈에 형성된 전극부;를 포함하여 이루어지며,상기 전극부는 전원을 인가받으면 상기 제2 동작부와 함께 정전용량을 형성하며, 상기 제2 동작부와의 상대적인 위치 변화에 따라 달라지는 상기 정전용량의 값을 이용하여 상기 제1 동작부 또는 상기 제2 동작부에 가해지는 다축 힘 값을 구하는 다축 힘 센서
2 2
제1항에 있어서,상기 전극부는 상기 제1 돌출모듈의 끝단에 형성되되 서로 다른 각도를 이루도록 이격되어 형성된 두 개의 이상의 전극을 포함하는 제1 전극; 및상기 제1 돌출모듈의 측면에 형성되되 상기 제1 전극과 일정 간격 이상 이격되어 형성된 전극인 제2 전극;을 포함하여 이루어지며,상기 제1 전극은 전원을 인가받으면 상기 제2 돌출모듈과 함께 정전용량을 형성하고, 상기 제2 전극은 전원을 인가받으면 상기 제2 부재와 함께 정전용량을 형성하는 다축 힘 센서
3 3
제2항에 있어서,상기 제1 돌출모듈의 끝단의 형태는 교각을 형성하는 상기 제1 전극과 동일한 형태로 형성되는 다축 힘 센서
4 4
제2항에 있어서,외력에 따라 상기 전극부와 상기 제2 동작부의 상대적인 위치가 변하더라도 상기 제1 전극은 상기 제2 부재보다 상기 제2 돌출모듈에 더 인접되도록 형성되고 상기 제2 전극은 상기 제2 돌출모듈보다 상기 제2 부재에 더 인접되도록 형성되는 다축 힘 센서
5 5
제4항에 있어서,상기 제2 동작부는 상기 제2 전극과 마주보는 상기 제2 부재의 표면에 돌출되게 형성된 근접 모듈을 더 포함하는 다축 힘 센서
6 6
두 개의 다축 힘 센서;상기 두 개의 다축 힘 센서에 각각 포함된 제1 부재의 타단이나 제2 부재의 타단을 서로 연결하는 회동축;상기 두 개의 다축 힘 센서가 상기 회동축을 중심으로 집는 동작을 할 수 있도록 동력을 공급하는 동력부; 및상기 힘 센서에 작용하는 힘을 구하는 연산부;를 포함하고, 상기 다축 힘 센서는 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 다축 힘 센서이며, 상기 연산부는 상기 집는 동작에 따라 상기 두 다축 힘 센서의 제1 전극 또는 제2 전극으로부터 측정된 정전용량 값이 변하면 이를 이용하여 상기 두 개의 다축 힘 센서에 가해지는 다축 힘을 구하는 다축 힘을 감지할 수 있는 집게
7 7
제6항에 있어서,상기 연산부는 제1 전극 및 제2 전극의 정전용량에 따른 다축 힘 값이 저장된 테이블을 포함하며, 상기 제1 전극 및 상기 제2 전극에서 측정된 정전용량 값을 상기 테이블에 대입하여 두 개의 다축 힘 센서에 가해진 다축 힘 값을 구하는 다축 힘을 감지할 수 있는 집게
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1 US2016299022 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US9970836 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 성균관대학교 산학협력단 생체모사형 메카트로닉스 융합기술개발사업 1/5 [1세부]생체모사 근육형 구동기 기술 개발