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회전된 사물을 인식하는 사물인식장치에 있어서,이미지상의 사물이 회전된 각도에 따라 상기 사물이 평행이동 되도록 상기 이미지의 각 픽셀에 대해 직교좌표계로 표현된 좌표를 극좌표계의 좌표로 변환하여 상기 이미지에 포함된 픽셀의 위치를 재배치하여 상기 이미지를 변환하는 이미지변환부; 및변환된 이미지를 기초로 상기 사물에 대한 패턴을 학습하고 상기 변환된 이미지에 포함된 사물을 인식하는 사물인식부를 포함하는 사물인식장치
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제 1 항에 있어서,상기 이미지변환부는,상기 이미지 상의 중심점에서 최대 이격된 픽셀까지의 거리를 기초로 상기 이미지에 포함된 픽셀을 샘플링하는, 사물인식장치
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제 1 항에 있어서,상기 사물인식부는,학습을 통해 상기 사물에 대한 패턴을 탐색하는 기 설정된 크기의 필터를 구성하는 값을 설정하는, 사물인식장치
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제 6 항에 있어서,상기 사물인식부는,상기 이미지에서 탐색할 탐색영역의 크기가 상기 필터의 크기보다 작으면 상기 이미지에서 탐색이 시작된 시작영역이 상기 탐색영역에 이어지도록 패딩(padding)하는, 사물인식장치
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사물인식장치가 회전된 사물을 인식하는 방법에 있어서,이미지상의 사물이 회전된 각도에 따라 상기 사물이 평행이동 되도록 상기 이미지의 각 픽셀에 대해 직교좌표계로 표현된 좌표를 극좌표계의 좌표로 변환하여 상기 이미지에 포함된 픽셀의 위치를 재배치하여 상기 이미지를 변환하는 단계; 변환된 이미지를 기초로 상기 사물에 대한 패턴을 학습하는 단계; 및기 변환된 이미지에 포함된 사물을 인식하는 단계를 포함하는, 사물인식방법
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제 8 항에 있어서,상기 이미지를 변환하는 단계는,상기 이미지 상의 중심점에서 최대 이격된 픽셀까지의 거리를 기초로 상기 이미지에 포함된 픽셀을 샘플링하는 단계를 포함하는, 사물인식방법
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제 8 항에 있어서,상기 사물에 대한 패턴을 학습하는 단계는,학습을 통해 상기 사물에 대한 패턴을 탐색하는 기 설정된 크기의 필터를 구성하는 값을 설정하는 단계를 포함하는, 사물인식방법
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제 13 항에 있어서,상기 사물을 인식하는 단계는,상기 이미지에서 탐색할 탐색영역의 크기가 상기 필터의 크기보다 작으면 상기 이미지에서 탐색이 시작된 시작영역이 상기 탐색영역에 이어지도록 패딩(padding)하는 단계를 포함하는, 사물인식방법
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제 8 항에 기재된 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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사물인식장치에 의해 수행되며, 제 8 항에 기재된 방법을 수행하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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