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의료 도구;상기 의료 도구의 일단에 장착된 제1 마커;환부에 배치되는 제2 마커 및 제3 마커;상기 제1 마커 및 상기 제3 마커의 위치를 감지하여 제1 마커 감지 신호 및 제3 마커 감지 신호를 생성하는 광추적기;상기 의료 도구의 타단을 향해 장착되고, 상기 제2 마커의 위치를 감지하여 제2 마커 감지 신호를 생성하는 비전센서; 및상기 광추적기에서 생성된 제1 마커 감지 신호, 제3 마커 감지 신호 및 상기 비전센서에서 생성된 제2 마커 감지 신호를 수신하며, 상기 제1 마커 감지 신호에 기초하여 상기 의료 도구의 제1 위치 데이터를 산출하고, 상기 제2 마커 감지 신호에 기초하여 상기 의료 도구의 제2 위치 데이터를 산출하고, 상기 제3 마커 감지 신호에 기초하여 상기 의료 도구의 제3 위치 데이터를 산출하고, 상기 제1 위치 데이터 내지 제3 위치 데이터에 기초하여 상기 의료 도구의 위치를 검출하는 프로세서;를 포함하며,상기 제1 내지 제3 마커는 복수 개의 포인트를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 광추적기에서 폐색(occlusion)이 발생하지 않은 경우, 상기 제1 내지 제3 마커 감지 신호를 모두 이용하여 상기 의료 도구의 위치 데이터를 산출하고, 칼만 필터를 기초로 상기 제1 내지 제3 위치 데이터를 융합하여 상기 의료 도구의 위치를 검출하고,상기 광추적기에서 폐색(occlusion)이 발생하는 경우, 상기 제1 내지 제3 마커 감지 신호 중 수신된 마커 감지 신호를 이용하여 상기 의료 도구의 위치 데이터를 산출하고, 칼만 필터를 기초로 상기 산출된 위치 데이터를 융합하고 노이즈를 제거하여 상기 의료 도구의 위치를 검출하는, 광학 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 제1 마커 감지 신호에 기초하여 상기 의료 도구의 제1 자세 데이터를 더 산출하고, 상기 제2 마커 감지 신호에 기초하여 상기 의료 도구의 제2 자세 데이터를 더 산출하는 광학 추적 시스템
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3
제2항에 있어서,상기 의료 도구의 제1 및 제2 자세 데이터는,롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 정보를 포함하는 광학 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,체커보드 및 상기 의료 도구의 움직임에 기초하여 상기 제1 위치 데이터와 관련된 좌표계와 상기 제2 위치 데이터와 관련된 좌표계를 일치시키는 광학 추적 시스템
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제1항에 있어서,상기 비전센서는,매 프레임마다 상기 제2 마커의 위치를 감지하여 상기 제2 마커 감지 신호를 생성하는 광학 추적 시스템
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삭제
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삭제
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광학 추적 시스템의 제어 방법에 있어서,광추적기가 의료 도구의 일단에 장착된 제1 마커의 위치를 감지하여 제1 마커 감지 신호를 생성하는 단계;상기 광추적기가 환부 근처에 배치된 제3 마커의 위치를 감지하여 제3 마커 감지 신호를 생성하는 단계;상기 의료 도구의 타단을 향해 장착된 비전센서가 환부에 배치되는 제2 마커의 위치를 감지하여 제2 마커 감지 신호를 생성하는 단계;상기 제1 마커 감지 신호, 상기 제2 마커 감지 신호 및 상기 제3 마커 감지 신호를 수신하는 단계;상기 제1 마커 감지 신호에 기초한 상기 의료 도구의 제1 위치 데이터, 상기 제2 마커 감지 신호에 기초한 상기 의료 도구의 제2 위치 데이터 및 상기 제3 마커 감지 신호에 기초한 상기 의료 도구의 제3 위치 데이터를 산출하는 단계; 및칼만 필터를 기초로 상기 제1 내지 제3 위치 데이터를 융합하여 상기 의료 도구의 위치를 검출하는 단계;를 포함하며
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