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피시술자에게 이식할 모낭이 로딩되는 식모기;상기 식모기가 탈부착되는 엔드 이펙터;상기 엔드 이펙터가 일측에 연결되고, 상기 엔드 이펙터를 시술자 또는 로딩자에게 운반할 수 있도록 회전 이동하는 컨베이어 벨트;상기 컨베이어 벨트가 부착 설치되며, 상기 컨베이어 벨트를 다자유도로 이동시킬 수 있는 로봇암;상기 로봇암에 부착 설치되거나, 원격 설치되어 상기 식모기를 촬영하는 카메라; 및상기 카메라에서 촬영된 식모기의 영상에 따라 모낭 이식 완료 여부를 판독하고, 시술자의 모낭 이식 위치 또는 로딩자의 모낭 로딩 위치로 상기 식모기를 운반할 수 있도록 상기 컨베이어 벨트 또는 상기 로봇암의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,상기 식모기는,모낭이 로딩되는 로딩부;시술자 또는 로딩자가 손으로 파지하는 파지부; 및상기 제어부가 영상 판독을 통해 모낭의 이식 완료 여부를 판독할 수 있도록 상기 파지부의 상부에 형성되는 마커부를 포함하는 것인, 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 식모기의 영상을 통해 시술자가 상기 마커부를 손가락으로 파지하여 상기 마커부가 외부로 노출되지 않은 경우 식모가 아직 완료되지 않은 것으로 판독하고, 시술자가 상기 마커부로부터 손가락을 떼어 상기 마커부가 외부로 노출된 경우 식모가 완료된 것으로 판독하는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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제1항에 있어서, 상기 마커부는,상기 엔드 이펙터에 탈부착할 수 있도록 자성을 띄는 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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제1항에 있어서, 상기 엔드 이펙터는,상기 컨베이어 벨트의 일측에 연결 설치되는 본체;상기 본체의 상부에 연결 설치되며, 모낭이 로딩된 상기 식모기를 체결하는 제1체결부; 및상기 본체의 상부에 연결 설치되며, 모낭이 이식되어 빈 상기 식모기를 체결하는 제2체결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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제5항에 있어서, 상기 엔드 이펙터는,모낭이 로딩된 상기 식모기를 시술자에게 전달할 경우, 상기 제1체결부를 하측 방향으로 이동시킬 수 있도록 상기 제1체결부와 상기 본체 사이에 연결 설치되는 제1이동부; 및모낭이 이식되어 빈 상기 식모기를 시술자로부터 회수할 경우, 상기 제2체결부를 하측 방향으로 이동시킬 수 있도록 상기 제2체결부와 상기 본체 사이에 연결 설치되는 제2이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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제6항에 있어서, 상기 제1이동부는,상기 제1체결부를 상하 방향으로 이동시켜 상기 식모기를 시술자의 손 위로부터 시술자의 엄지와 검지 사이의 공간으로 전달하는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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제6항에 있어서, 상기 제2이동부는,상기 제2체결부를 상하 방향으로 이동시켜 상기 식모기를 시술자의 엄지와 검지 사이로부터 상측 방향으로 회수하는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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제5항에 있어서, 상기 제1체결부 또는 상기 제2체결부는,상기 식모기를 탈부착할 수 있도록 자성을 띄는 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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제1항에 있어서, 상기 컨베이어 벨트는,상기 식모기가 로딩자 앞을 지나가는 시간을 더 확보할 수 있도록 로딩자와 대향하는 부분이 시술자와 대향하는 부분보다 좌우 수평 방향으로 더 길게 형성되는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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제1항에 있어서, 상기 로봇암은,이전에 시술자에게 전달된 상기 식모기의 모낭 이식이 완료된 경우, 상기 컨베이어 벨트를 이동시켜 상기 컨베이어 벨트에 연결 설치된 상기 엔드 이펙터를 시술자의 손 방향으로 유도하는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템
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식모기, 엔드 이펙터, 컨베이어 벨트, 로봇암을 포함하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 시스템에 의해 수행되는 모발 이식 수술용 식모기 전달 방법에 있어서,모낭이 로딩된 식모기가 체결된 엔드 이펙터를 컨베이어 벨트의 일측을 따라 시술자에게 운반하는 단계;이전에 시술자에게 전달된 상기 식모기의 모낭 이식이 완료되었는지를 판독하는 단계;모낭 이식이 완료된 경우, 상기 로봇암의 구동에 따라 상기 컨베이어 벨트가 다자유도로 이동되어 상기 엔드 이펙터를 시술자의 손 방향으로 유도하는 단계;모낭이 이식되어 빈 상기 식모기를 시술자로부터 회수하는 단계;모낭이 로딩된 상기 식모기를 시술자에게 전달하는 단계; 및시술자로부터 회수한 빈 상기 식모기가 체결된 엔드 이펙터를 컨베이어 벨트의 일측을 따라 로딩자에게 운반하는 단계를 포함하되,상기 식모기를 시술자에게 전달하는 단계는,시술자의 손 위로부터 시술자의 엄지와 검지 사이의 공간으로 상기 식모기를 이동시켜 전달하는 것인, 모발 이식 수술용 식모기 전달 방법
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제12항에 있어서, 상기 모낭 이식이 완료되었는지를 판독하는 단계는,상기 식모기의 상부를 촬영하는 단계;상기 식모기의 상부에 형성된 마커부를 검출하는 단계; 및검출된 상기 마커부를 통해 이식 완료를 판독하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 방법
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제13항에 있어서, 상기 이식 완료를 판독하는 단계는,검출된 상기 마커부를 통해 시술자가 상기 마커부를 손가락으로 파지하여 상기 마커부가 외부로 노출되지 않은 경우 식모가 아직 완료되지 않은 것으로 판독하고, 시술자가 상기 마커부로부터 손가락을 떼어 상기 마커부가 외부로 노출된 경우 식모가 완료된 것으로 판독하는 것을 특징으로 하는 모발 이식 수술용 식모기 전달 방법
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