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환자의 상태를 확인하고 수술 계획을 지원하는 방사선 투시 영상 장치(C-arm fluoroscopy, 이하 C-arm) 및 상기 수술 계획된 라인을 환부에 직접 투영하는 레이저 표적 투영장치를 포함하는 레이저 수술 유도 시스템으로서, 상기 레이저 표적 투영장치는,레이저를 발생시키는 라인 투영 모듈;상기 라인 투영 모듈로부터 일정 거리 이격되어 위치하며, 상기 라인 투영 모듈로부터 출력되는 특정한 레이저 패턴을 투과하기 위한 특정한 방향성을 갖는 콜리미터(collimator)를 포함하는 정합용 툴; 및상기 정합용 툴을 투과한 투시 영상에서 상기 정합용 툴의 외부 파라미터를 계산하여, 상기 방사선 투시 영상의 좌표를 상기 라인 투영 모듈 좌표로 변환하는 정합부를 포함하고,상기 정합용 툴은,상기 라인 투영 모듈로부터 출력되는 특정한 레이저 패턴을 투과하기 위한 특정한 방향성을 갖는 콜리미터(collimator)가 형성된 광 패턴 일치부; 및상기 콜리미터를 투과한 레이저 패턴을 투시 영상에서 인식 가능하도록 상기 정합용 툴의 외부 파라미터(extrinsic parameter)를 계산하기 위해 행렬로 배열된 베어링 볼을 포함하는 C-arm 마커부를 포함하는, 레이저 수술 유도 시스템
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제1항에 있어서,상기 광 패턴 일치부의 콜리미터는 개구(opening) 패턴으로 형성되고, 상기 개구 패턴은 소정의 각도로 형성된, 레이저 수술 유도 시스템
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제1항에 있어서, 상기 정합용 툴은,상기 광 패턴 일치부와 상기 C-arm 마커부의 사이에 형성되어, 상기 콜리미터를 투과한 레이저 패턴을 확인하기 위한 스크린을 더 포함하는, 레이저 수술 유도 시스템
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제1항에 있어서, 상기 베어링 볼은,69 행렬로 배열된, 레이저 수술 유도 시스템
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제1항에 있어서, 상기 정합부는,이미 정해진 상기 C-arm의 내부 파라미터와 상기 정합용 툴의 외부 파라미터를 이용하여, 상기 방사선 투시 영상 좌표와 상기 라인 투영 모듈 좌표 간의 변환 행렬을 도출하는, 레이저 수술 유도 시스템
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제1항에 있어서, 상기 정합부는,상기 방사선 투시 영상 좌표와 상기 라인 투영 모듈 좌표의 원점 좌표를 매칭하는, 레이저 수술 유도 시스템
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제1항에 있어서, 상기 라인 투영 모듈은,라인을 투영하는 광학 기구, C-arm을 모의하는 CMOS 카메라 및 촬영물까지의 거리를 계측하는 센서 중 적어도 하나를 더 포함하는, 레이저 수술 유도 시스템
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제8항에 있어서,상기 광학 기구는 갈바노 미러(Galvano-mirror), 멤스 미러(MEMS mirror) 및 디퓨저 렌즈(Diffuser lens) 중 적어도 하나를 포함하는, 레이저 수술 유도 시스템
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레이저 표적 투영장치로부터 일정 거리 이격되어 위치하며, 상기 레이저 표적 투영장치로부터 출력되는 특정한 레이저 패턴을 투과하기 위한 특정한 방향성을 갖는 콜리미터(collimator)가 형성된 광 패턴 일치부;상기 콜리미터를 투과한 레이저 패턴을 확인하기 위한 스크린; 및상기 스크린을 투과한 레이저 패턴을 방사선 투시 영상 장치(C-arm fluoroscopy, 이하 C-arm)에서 인식 가능하도록 외부 파라미터(extrinsic parameter)를 계산하기 위해 행렬로 배열된 베어링 볼을 포함하는 C-arm 마커부를 포함하는, 레이저 표적 투영장치와 C-arm 영상의 정합 방법을 수행하기 위한 정합용 툴
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제10항에 있어서,상기 광 패턴 일치부의 콜리미터는 개구(opening) 패턴으로 형성되고, 상기 개구 패턴은 소정의 각도로 형성된, 레이저 표적 투영장치와 C-arm 영상의 정합 방법을 수행하기 위한 정합용 툴
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제10항에 있어서, 상기 베어링 볼은,69 행렬로 배열된, 레이저 표적 투영장치와 C-arm 영상의 정합 방법을 수행하기 위한 정합용 툴
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환자의 상태를 확인하고 수술 계획을 지원하는 방사선 투시 영상 장치(C-arm fluoroscopy, 이하 C-arm); 및 레이저를 발생시키는 라인 투영 모듈을 통해 상기 수술 계획된 라인을 환부에 직접 투영하는 레이저 표적 투영장치를 포함하는 레이저 수술 유도 시스템에서, 상기 레이저 표적 투영장치와 상기 C-arm 영상의 정합 방법은,상기 라인 투영 모듈로부터 특정한 레이저 패턴을 발생시키는 단계;특정한 방향성을 갖는 콜리미터(collimator)를 포함하는 정합용 툴을 통해 상기 라인 투영 모듈로부터 출력되는 특정한 레이저 패턴을 투과시키고, 상기 콜리미터를 투과한 레이저 패턴은 스크린을 거쳐 배열된 베어링 볼이 형성된 C-arm 마커부에 표시되는 단계;상기 정합용 툴을 투과한 투시 영상에서 상기 정합용 툴의 외부 파라미터를 계산하는 단계; 및상기 외부 파라미터를 이용하여 상기 방사선 투시 영상의 좌표를 상기 라인 투영 모듈 좌표로 변환하는 단계를 포함하는, 레이저 표적 투영장치와 C-arm 영상의 정합 방법
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제13항에 있어서, 상기 외부 파라미터를 이용하여 상기 방사선 투시 영상의 좌표를 상기 라인 투영 모듈 좌표로 변환하는 단계는,이미 정해진 상기 C-arm의 내부 파라미터와 상기 정합용 툴의 외부 파라미터를 이용하여, 상기 방사선 투시 영상 좌표와 상기 라인 투영 모듈 좌표 간의 변환 행렬을 도출하는 단계를 포함하는, 레이저 표적 투영장치와 C-arm 영상의 정합 방법
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제13항에 있어서, 상기 외부 파라미터를 이용하여 상기 방사선 투시 영상의 좌표를 상기 라인 투영 모듈 좌표로 변환하는 단계는,상기 방사선 투시 영상 좌표와 상기 라인 투영 모듈 좌표의 원점 좌표를 매칭하는 단계를 포함하는, 레이저 표적 투영장치와 C-arm 영상의 정합 방법
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제13항에 있어서, 상기 방사선 투시 영상의 좌표와 상기 라인 투영 모듈 좌표를 정합한 투시 영상을 환부에 직접 투영하는 단계를 더 포함하는, 레이저 표적 투영장치와 C-arm 영상의 정합 방법
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제13항 내지 제16항 중 어느 하나의 항에 따른 레이저 표적 투영장치와 C-arm 영상의 정합 방법을 수행하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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