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카메라를 이용하여 고정 부재에 부착된 제1 마커와 상기 고정 부재에 정합시키기 위한 동적 부재에 부착된 제2 마커의 이미지를 획득하는 단계;상기 획득된 이미지에 대한 이미지 처리를 통해 상기 제1 마커의 특징점과 상기 제2 마커의 특징점을 추출하는 단계; 및상기 추출된 제1 마커의 특징점과 제2 마커의 특징점에 기초하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 단계를 포함하고,상기 6-자유도 상대 변위를 추정하는 단계는호모그래피(homography) 추정 기법을 이용하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하고, 상기 추정된 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 입력으로 하는 확률 기반 위치 추정 기법을 이용하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 최종 6-자유도 상대 변위를 추정하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 6-자유도 상대 변위를 추정하는 단계는상기 추출된 제1 마커의 특징점을 이용하여 상기 카메라와 상기 제1 마커 간의 6-자유도 상대 변위를 추정하고, 상기 추출된 제2 마커의 특징점을 이용하여 상기 카메라와 상기 제2 마커 간의 6-자유도 상대 변위를 추정하며, 상기 카메라와 상기 제1 마커 간의 6-자유도 상대 변위 및 상기 카메라와 상기 제2 마커 간의 6-자유도 상대 변위에 기초하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 6-자유도 상대 변위를 추정하는 단계는상기 호모그래피(homography) 추정 기법에 의해 추정된 6-자유도 상대 변위를 기준으로 파티클을 초기화하고, 상기 초기화된 파티클에 6-자유도의 변화량을 적용하여 샘플링을 수행하며, 상기 샘플링한 각 파티클의 가중치를 계산한 후 정규화 과정을 통해 각 파티클의 가중치를 재 설정하고, 상기 재 설정된 가중치 중 미리 설정된 개수의 상위의 가중치를 가지는 파티클의 평균에 기초하여 상기 최종 6-자유도 상대 변위를 추정하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 특징점을 추출하는 단계는상기 획득된 이미지를 그레이 이미지로 변환한 후 양방향 필터를 이용하여 전처리하고, 상기 전처리된 그레이 이미지를 이진화 이미지로 변환하며, 블랍 알고리즘을 이용하여 상기 이진화 이미지로부터 상기 제1 마커의 특징점과 상기 제2 마커의 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 추정된 6-자유도 상대 변위에 기초하여 상기 고정 부재를 기준으로 상기 동적 부재를 시각화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 마커와 상기 제2 마커는상이한 식별 정보를 가지고, 상기 특징점에 해당하는 복수의 코너 포인트들을 포함하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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카메라를 이용하여 고정 부재에 부착된 제1 마커와 상기 고정 부재에 정합시키기 위한 동적 부재에 부착된 제2 마커의 이미지를 획득하는 단계;상기 획득된 이미지에 대한 이미지 처리를 통해 상기 제1 마커의 특징점과 상기 제2 마커의 특징점을 추출하는 단계;상기 획득된 이미지로부터 마커에 대한 적어도 일부 가려짐과 블러(blur) 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 호모그래피(homography) 추정 기법과 확률 기반 위치 추정 기법 중 어느 하나의 기법을 선택하는 단계; 및상기 선택된 어느 하나의 기법, 상기 추출된 제1 마커의 특징점과 제2 마커의 특징점에 기초하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 단계를 포함하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 어느 하나의 기법을 선택하는 단계는상기 마커에 대한 적어도 일부 가려짐이 발생하는 경우 상기 확률 기반 위치 추정 기법을 선택하고, 상기 적어도 일부 가려짐이 없거나 블러가 발생하는 경우 상기 확률 기반 위치 추정 기법의 가중치 연산에서 해당 마커의 특징점으로부터 유추된 직선 방정식의 픽셀 포인트와 상기 해당 마커의 각 변의 거리 차이에 대한 제1 평균과 상기 확률 기반 위치 추정 기법의 가중치가 가장 큰 파티클이 가지고 있는 거리 차이에 대한 제2 평균을 비교하여 상기 제2 평균이 상기 제1 평균 이상이면 상기 호모그래피 추정 기법을 선택하며, 상기 제2 평균이 상기 제1 평균 미만이면 상기 확률 기반 위치 추정 기법을 선택하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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카메라를 이용하여 고정 부재에 부착된 제1 마커와 상기 고정 부재에 정합시키기 위한 동적 부재에 부착된 제2 마커의 이미지를 획득하는 획득부;상기 획득된 이미지에 대한 이미지 처리를 통해 상기 제1 마커의 특징점과 상기 제2 마커의 특징점을 추출하는 추출부; 및상기 추출된 제1 마커의 특징점과 제2 마커의 특징점에 기초하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 추정부를 포함하고,상기 추정부는호모그래피(homography) 추정 기법을 이용하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하고, 상기 추정된 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 입력으로 하는 확률 기반 위치 추정 기법을 이용하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 최종 6-자유도 상대 변위를 추정하는 6-자유도 상대 변위 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 추정부는상기 추출된 제1 마커의 특징점을 이용하여 상기 카메라와 상기 제1 마커 간의 6-자유도 상대 변위를 추정하고, 상기 추출된 제2 마커의 특징점을 이용하여 상기 카메라와 상기 제2 마커 간의 6-자유도 상대 변위를 추정하며, 상기 카메라와 상기 제1 마커 간의 6-자유도 상대 변위 및 상기 카메라와 상기 제2 마커 간의 6-자유도 상대 변위에 기초하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 장치
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삭제
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삭제
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제11항에 있어서,상기 추정부는상기 호모그래피(homography) 추정 기법에 의해 추정된 6-자유도 상대 변위를 기준으로 파티클을 초기화하고, 상기 초기화된 파티클에 6-자유도의 변화량을 적용하여 샘플링을 수행하며, 상기 샘플링한 각 파티클의 가중치를 계산한 후 정규화 과정을 통해 각 파티클의 가중치를 재 설정하고, 상기 재 설정된 가중치 중 미리 설정된 개수의 상위의 가중치를 가지는 파티클의 평균에 기초하여 상기 최종 6-자유도 상대 변위를 추정하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 추출부는상기 획득된 이미지를 그레이 이미지로 변환한 후 양방향 필터를 이용하여 전처리하고, 상기 전처리된 그레이 이미지를 이진화 이미지로 변환하며, 블랍 알고리즘을 이용하여 상기 이진화 이미지로부터 상기 제1 마커의 특징점과 상기 제2 마커의 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 제1 마커와 상기 제2 마커는상이한 식별 정보를 가지고, 상기 특징점에 해당하는 복수의 코너 포인트들을 포함하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 장치
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18
제11항에 있어서,상기 획득된 이미지로부터 마커에 대한 적어도 일부 가려짐과 블러(blur) 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 호모그래피(homography) 추정 기법과 확률 기반 위치 추정 기법 중 어느 하나의 기법을 선택하는 선택부를 더 포함하고,상기 추정부는상기 선택된 어느 하나의 기법, 상기 추출된 제1 마커의 특징점과 제2 마커의 특징점에 기초하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 장치
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제18항에 있어서,상기 선택부는상기 마커에 대한 적어도 일부 가려짐이 발생하는 경우 상기 확률 기반 위치 추정 기법을 선택하고, 상기 적어도 일부 가려짐이 없거나 블러가 발생하는 경우 상기 확률 기반 위치 추정 기법의 가중치 연산에서 해당 마커의 특징점으로부터 유추된 직선 방정식의 픽셀 포인트와 상기 해당 마커의 각 변의 거리 차이에 대한 제1 평균과 상기 확률 기반 위치 추정 기법의 가중치가 가장 큰 파티클이 가지고 있는 거리 차이에 대한 제2 평균을 비교하여 상기 제2 평균이 상기 제1 평균 이상이면 상기 호모그래피 추정 기법을 선택하며, 상기 제2 평균이 상기 제1 평균 미만이면 상기 확률 기반 위치 추정 기법을 선택하는 것을 특징으로 하는 6-자유도 상대 변위 추정 장치
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카메라를 이용하여 고정 부재에 부착된 제1 마커와 상기 고정 부재에 정합시키기 위한 동적 부재에 부착된 제2 마커의 이미지를 획득하는 획득부;상기 획득된 이미지에 대한 이미지 처리를 통해 상기 제1 마커의 특징점과 상기 제2 마커의 특징점을 추출하는 추출부;상기 추출된 제1 마커의 특징점과 제2 마커의 특징점에 기초하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 추정부; 및상기 추정된 6-자유도 상대 변위에 기초하여 상기 고정 부재를 기준으로 상기 동적 부재를 시각화하는 시각화부를 포함하고,상기 추정부는호모그래피(homography) 추정 기법을 이용하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하고, 상기 추정된 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 입력으로 하는 확률 기반 위치 추정 기법을 이용하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 최종 6-자유도 상대 변위를 추정하는 6-자유도 상대 변위 추정 시스템
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카메라를 이용하여 고정 부재에 부착된 제1 마커와 상기 고정 부재에 정합시키기 위한 동적 부재에 부착된 제2 마커의 이미지를 획득하는 단계;상기 획득된 이미지에 대한 이미지 처리를 통해 상기 제1 마커의 특징점과 상기 제2 마커의 특징점을 추출하는 단계; 및상기 추출된 제1 마커의 특징점과 제2 마커의 특징점에 기초한 호모그래피 추정 기법과 확률 기반 위치 추정 기법을 순차적으로 이용하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 단계를 포함하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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카메라를 이용하여 고정 부재에 부착된 제1 마커와 상기 고정 부재에 정합시키기 위한 동적 부재에 부착된 제2 마커의 이미지를 획득하는 단계;상기 획득된 이미지에 대한 이미지 처리를 통해 상기 제1 마커의 특징점과 상기 제2 마커의 특징점을 추출하는 단계;상기 획득된 이미지로부터 마커에 대한 블러(blur) 여부를 판단하고, 상기 블러가 발생한 경우 확률 기반 위치 추정 기법의 가중치 연산 결과에 기초하여 호모그래피(homography) 추정 기법과 상기 확률 기반 위치 추정 기법 중 어느 하나의 기법을 선택하는 단계; 및상기 선택된 어느 하나의 기법, 상기 추출된 제1 마커의 특징점과 제2 마커의 특징점에 기초하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 단계를 포함하는 6-자유도 상대 변위 추정 방법
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