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객체 정보 분석 장치에 의해 수행되는 객체 정보 분석 방법에 있어서,다수의 영상 데이터 각각에 대해 상기 영상 데이터의 심도에 기초하여 상기 영상 데이터에 포함되는 타겟 객체를 포함한 객체들의 위치를 표시하여 상대공간 맵을 생성하는 단계;상기 다수의 영상 데이터 각각에서 상기 객체들의 특징 벡터를 이용하여 상기 다수의 상대공간 맵 사이에서 서로 유사한 위치에 있는 것으로 판별되는 객체 쌍을 선별하는 단계; 및상기 선별한 객체 쌍이 포함되는 상대공간 맵 각각에 대해 상기 타겟 객체와 객체들 사이의 위치 관계를 비교한 결과를 이용하여, 상기 타겟 객체의 이동 정보를 분석하는 단계;를 포함하는 객체 정보 분석 방법
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제1항에 있어서,상기 타겟 객체의 이동 정보를 분석하는 단계는,상기 상대공간 맵 중에서 제1 상대공간 맵에 포함된 상기 타겟 객체와 객체들 사이의 제1 위치 관계를 연산하고, 제2 상대공간 맵에 포함된 상기 타겟 객체와 객체들 사이의 제2 위치 관계를 연산하여, 상기 제1 위치 관계와 상기 제2 위치 관계의 유사도를 계산하는 단계;를 포함하는 객체 정보 분석 방법
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제1항에 있어서,상기 상대공간 맵을 생성하는 단계는,상기 다수의 영상 데이터 각각에 대하여 타겟 객체를 포함한 객체들을 탐지하는 단계;상기 다수의 영상 데이터 각각에 대하여 심도를 추정하는 단계; 및상기 영상 데이터의 촬영 지점을 기준 지점으로 하고, 상기 기준 지점으로부터 상기 추정한 심도에 따라 상기 탐지한 객체들의 위치를 표시하여 상기 상대공간 맵을 생성하는 단계;를 포함하는 객체 정보 분석 방법
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제1항에 있어서,상기 영상 데이터는, 다수의 사용자들로부터 각각 서로 다른 시점에서 획득한 것인 객체 정보 분석 방법
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제3항에 있어서,상기 타겟 객체를 포함한 객체들을 탐지하는 단계는,미리 학습된 딥러닝 모델에 상기 영상 데이터의 복수의 영상 프레임 각각을 입력하여, 상기 타겟 객체를 포함한 객체들을 탐지하고,상기 딥러닝 모델은, 객체 인식이 가능하도록 학습용 이미지 데이터를 입력 받고, 상기 학습용 이미지 데이터에 대응되는 학습용 객체를 정답으로 하여 미리 학습되는 객체 정보 분석 방법
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제3항에 있어서,상기 다수의 영상 데이터 각각에 대하여 심도를 추정하는 단계는,미리 학습된 딥러닝 모델에 상기 영상 데이터의 복수의 영상 프레임 각각을 입력하여, 상기 영상 데이터의 픽셀 레벨의 심도를 추정하고,상기 딥러닝 모델은, 학습용 평면 이미지를 입력 받으면, 픽셀 레벨의 심도를 출력하도록 학습되고, 상기 출력된 심도와 상기 학습용 평면 이미지의 심도 사이의 오차를 피드백 데이터로서 더 입력 받아 더 학습되는 객체 정보 분석 방법
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제1항에 있어서,상기 객체 쌍을 선별하는 단계는, 상기 다수의 영상 데이터 각각에서 객체들의 특징 벡터를 추출하는 단계;를 포함하며,상기 객체들의 특징 벡터를 추출하는 단계는, 미리 학습된 딥러닝 모델에 영상 데이터 별로 탐지한 객체의 이미지를 입력하여, 특징 벡터를 추출하고,상기 딥러닝 모델은, 특징 벡터 추출이 가능하도록 학습용 객체 이미지 데이터를 입력 받고, 상기 학습용 객체 이미지 데이터에 대응되는 학습용 특징 벡터를 정답으로 하여 미리 학습되는 객체 정보 분석 방법
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제1항에 있어서,상기 객체 쌍을 선별하는 단계는,상기 다수의 영상 데이터들에 포함되는 제1 영상 데이터의 제1 상대공간 맵에 포함되는 제1 객체들의 특징 벡터의 거리와 다른 영상 데이터들의 상대공간 맵에 포함되는 객체들의 특징 벡터들의 거리를 각각 비교하여, 상기 제1 객체들과 매칭되는 제2 상대공간 맵의 제2 객체들을 선별하는 객체 정보 분석 방법
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제2항에 있어서,상기 제1 위치 관계는, 제1 상대공간 맵에 포함된 상기 타겟 객체와 객체들 간의 위상 배열에 따른 상대적 위치 정보인 객체 정보 분석 방법
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제2항에 있어서,상기 타겟 객체의 이동 정보를 분석하는 단계는,상기 제1 위치 관계와 상기 제2 위치 관계의 유사도를 계산한 값이 기 설정한 임계값 이상인 경우, 상기 제1 상대공간 맵에 대응하는 제1 영상 데이터와 상기 제2 상대공간 맵에 대응하는 제2 영상 데이터에서 상기 타겟 객체가 이동하지 않은 것으로 판별하는 단계;를 포함하는 객체 정보 분석 방법
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객체 정보 분석 장치에 있어서,외부의 장치와 통신하는 통신부; 및적어도 하나의 프로세서;를 포함하며,상기 프로세서는, 다수의 영상 데이터 각각에 대하여 타겟 객체를 포함한 객체들의 위치를 심도에 기초하여 표현한 상대공간 맵을 생성하고, 상기 다수의 영상 데이터 각각에서 객체들의 특징 벡터를 이용하여 상기 다수의 상대공간 맵 사이에서 서로 유사한 위치에 있는 것으로 판별되는 객체 쌍을 선별하며, 상기 선별한 객체 쌍이 포함되는 상대공간 맵 각각에 대해 상기 타겟 객체와 객체들 사이의 위치 관계를 비교한 결과를 이용하여, 상기 타겟 객체의 이동 정보를 분석하는 객체 정보 분석 장치
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컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램
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