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이미지를 인코딩하여 다수의 특징 데이터를 생성하는 인코더;상기 다수의 특징 데이터 중 제 1 병목 데이터를 이용하여 강화된 특징 데이터를 생성하는 병목 회로; 및상기 다수의 특징 데이터 중 상기 제 1 병목 데이터를 제외한 나머지와 상기 강화된 특징 데이터를 디코딩하여 상기 이미지에 대응하는 깊이 맵을 생성하는 디코더를 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 인코더는상기 이미지에 대해서 컨벌루션 연산을 수행하여 특징 데이터를 출력하는 컨벌루션 회로;상기 컨벌루션 회로의 후단에 순차적으로 연결되는 다수의 단위 인코더 회로; 및상기 다수의 단위 인코더 회로 중 마지막 단위 인코더 회로의 출력에 연결된 레지듀얼 회로를 포함하되, 상기 컨벌루션 회로, 상기 다수의 단위 인코더 회로 및 상기 레지듀얼 회로는 각각 상기 다수의 특징 데이터 중 어느 하나를 출력하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 단위 인코더 회로는상기 다수의 특징 데이터 중 하나를 입력받으며 서로 병렬 연결된 레지듀얼 회로와 어텐션 회로; 및서로 병렬 연결된 레지듀얼 회로와 어텐션 회로의 출력을 연산하여 상기 다수의 특징 데이터 중 다른 하나를 출력하는 제 1 연산 회로를 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 제 1 연산 회로는 매트릭스 곱셈 연산을 수행하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 레지듀얼 회로는 상기 제 1 병목 데이터를 출력하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 디코더는상기 다수의 특징 데이터와 상기 강화된 특징 데이터를 입력받아 역컨벌루션 연산을 수행하되 서로 순차적으로 연결되는 다수의 단위 디코더 회로; 및상기 다수의 단위 디코더 회로 중 어느 하나에서 출력되는 데이터에 대해서 컨벌루션 연산을 수행하여 상기 이미지에 대응하는 깊이 맵을 출력하는 컨벌루션 회로를 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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7
청구항 6에 있어서, 상기 다수의 단위 디코더 회로 중 어느 하나는상기 다수의 단위 디코더 회로 중 다른 하나의 출력에 대해서 역컨벌루션 연산을 수행하는 역컨벌루션 회로; 및상기 다수의 특징 데이터 중 어느 하나와 상기 역컨벌루션 회로의 출력을 연산하는 제 2 연산 회로를 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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8
청구항 6에 있어서, 상기 다수의 단위 디코더 회로 중 어느 하나는상기 강화된 특징 데이터에 대해서 역컨벌루션 연산을 수행하는 역컨벌루션 회로; 및상기 다수의 특징 데이터 중 어느 하나와 상기 역컨벌루션 회로의 출력을 연산하는 제 2 연산 회로를 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 7에 있어서, 상기 제 2 연산 회로는 상기 다수의 특징 데이터 중 어느 하나와 상기 역컨벌루션 회로의 출력에 대해서 연접 연산을 수행하는 깊이 맵 생성 장치
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10
청구항 1에 있어서, 상기 병목 회로는상기 제 1 병목 데이터에 대해서 풀링 연산을 수행하는 풀링 회로; 상기 풀링 회로의 출력에 대해서 컨벌루션 연산을 수행하는 컨벌루션 회로; 및 상기 컨벌루션 회로의 출력에 대해서 역컨벌루션 연산을 수행하여 상기 강화된 특징 데이터를 출력하는 역컨벌루션 회로를 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 풀링 회로는 ASPP 회로를 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 이미지로부터 특징을 추출하여 제 2 병목 데이터를 생성하는 특징 추출 회로를 더 포함하고, 상기 병목 회로는 상기 제 1 병목 데이터와 상기 제 2 병목 데이터를 이용하여 상기 강화된 특징 데이터를 생성하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 12에 있어서, 상기 병목 회로는상기 제 1 병목 데이터에 대해서 풀링 연산을 수행하는 풀링 회로; 상기 풀링 회로의 출력과 상기 제 2 병목 데이터에 대하여 연산을 수행하는 제 3 연산 회로; 상기 제 3 연산 회로의 출력에 대해서 컨벌루션 연산을 수행하는 컨벌루션 회로; 상기 컨벌루션 회로의 출력에 대해서 역컨벌루션 연산을 수행하여 상기 강화된 특징 데이터를 출력하는 역컨벌루션 회로를 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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14
청구항 13에 있어서, 상기 역컨벌루션 회로의 출력과 상기 제 2 병목 데이터에 대해서 연산을 수행하여 상기 강화된 특징 데이터를 출력하는 제 3 연산 회로를 더 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 13에 있어서, 상기 제 3 연산 회로는 상기 풀링 회로의 출력과 상기 제 2 병목 데이터에 대하여 연접 연산을 수행하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 12에 있어서, 상기 병목 회로는상기 제 1 병목 데이터에 대해서 풀링 연산을 수행하는 풀링 회로; 상기 풀링 회로의 출력에 대해서 컨벌루션 연산을 수행하는 컨벌루션 회로; 상기 컨벌루션 회로의 출력에 대해서 역컨벌루션 연산을 수행하는 역컨벌루션 회로; 및상기 역컨벌루션 회로의 출력과 상기 제 2 병목 데이터에 대해서 연산을 수행하여 상기 강화된 특징 데이터를 출력하는 제 3 연산 회로를 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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청구항 16에 있어서, 상기 병목 회로는상기 풀링 회로의 출력과 상기 제 2 병목 데이터에 대하여 연산을 수행하여 상기 컨벌루션 회로에 제공하는 제 3 연산 회로를 더 포함하는 깊이 맵 생성 장치
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