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이동체;상기 이동체의 이동에 따라 상기 이동체의 변위를 측정하기 위한 센서;상기 이동체의 이동에 따라 열상 이미지들을 생성하기 위한 모노 열화상 카메라; 및상기 이동체의 변위 및 상기 열상 이미지들을 이용하여 열상까지의 실제 거리를 계산하는 컨트롤러를 포함하고,상기 컨트롤러는,상기 이동체의 제1 위치에서 생성된 제1 열상 이미지와 상기 이동체의 제2 위치에서 생성된 제2 열상 이미지를 처리하여 상기 열상의 특징점을 추출하는 이미지 처리 모듈; 및상기 열상의 특징점 및 상기 이동체의 변위를 이용하여 스테레오그라피 방식을 통해 상기 실제 거리를 계산하는 거리 계산 모듈을 포함하는 거리 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 이미지 처리 모듈은,상기 제1 열상 이미지에서 온도가 높은 값의 제1 픽셀들을 추출하고, 상기 제2 열상 이미지에서 온도가 높은 값의 제2 픽셀들을 추출하고, 상기 제1 픽셀들 및 상기 제2 픽셀들에서 매칭되는 점을 상기 열상의 특징점으로 추출하는거리 측정 장치
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제3항에 있어서,상기 이미지 처리 모듈은,상기 제1픽셀들 및 상기 제2 픽셀들에서 일정 간격의 ROI(Region of Interest)를 지정하고, 지정된 ROI에서 그레디언트(gradient) 및 픽셀값 중에서 적어도 하나를 이용하여 매칭되는 점을 찾는거리 측정 장치
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제3항에 있어서,상기 이미지 처리 모듈은,상기 제1 열상 이미지와 상기 제2 열상 이미지의 모습이 회전되지 않고 동일한 방향을 가지는 경우, SURF 기법을 이용하여 상기 제1 픽셀들과 상기 제2 픽셀들을 매칭하여 매칭되는 점을 찾는거리 측정 장치
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제3항에 있어서,상기 이미지 처리 모듈은,딥러닝을 이용하여 상기 제1 픽셀들 및 상기 제2 픽셀들에서 매칭되는 점을 상기 열상의 특징점으로 추출하는거리 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는,상기 실제 거리를 이용하여 상기 열상에 대응하는 객체의 3D 재구성을 수행하는 3D 생성 모듈을 더 포함하는 거리 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 실제 거리는 상기 제1 위치로부터 상기 열상까지의 거리, 상기 제2 위치로부터 상기 열상까지의 거리, 및 상기 제1 위치와 상기 제2 위치의 중간 위치로부터 상기 열상까지의 거리 중에서 적어도 하나를 포함하는거리 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 거리 계산 모듈은,상기 제1 위치에서 측정된 제1 변위와 상기 제2 위치에서 측정된 제2 변위를 이용하여 상기 이동체가 이동한 거리를 계산하는거리 측정 장치
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이동체의 이동에 따라 상기 이동체의 변위를 측정하는 단계;상기 이동체의 이동에 따라 모노 열화상 카메라에 의해 열상 이미지들을 생성하는 단계; 및상기 이동체의 변위 및 상기 열상 이미지들을 이용하여 열상까지의 실제 거리를 계산하는 단계를 포함하고,상기 계산하는 단계는,상기 이동체의 제1 위치에서 생성된 제1 열상 이미지와 상기 이동체의 제2 위치에서 생성된 제2 열상 이미지를 처리하여 상기 열상의 특징점을 추출하는 단계; 및상기 열상의 특징점 및 상기 이동체의 변위를 이용하여 스테레오그라피 방식을 통해 상기 실제 거리를 계산하는 단계를 포함하는 거리 측정 방법
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제10항에 있어서,상기 추출하는 단계는,상기 제1 열상 이미지에서 온도가 높은 값의 제1 픽셀들을 추출하는 단계;상기 제2 열상 이미지에서 온도가 높은 값의 제2 픽셀들을 추출하는 단계; 및상기 제1 픽셀들 및 상기 제2 픽셀들에서 매칭되는 점을 상기 열상의 특징점으로 추출하는 단계를 포함하는 거리 측정 방법
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제12항에 있어서,상기 열상의 특징점으로 추출하는 단계는,상기 제1픽셀들 및 상기 제2 픽셀들에서 일정 간격의 ROI(Region of Interest)를 지정하는 단계; 및지정된 ROI에서 그레디언트(gradient) 및 픽셀값 중에서 적어도 하나를 이용하여 매칭되는 점을 찾는 단계를 포함하는 거리 측정 방법
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제12항에 있어서,상기 열상의 특징점으로 추출하는 단계는,상기 제1 열상 이미지와 상기 제2 열상 이미지의 모습이 회전되지 않고 동일한 방향을 가지는 경우, SURF 기법을 이용하여 상기 제1 픽셀들과 상기 제2 픽셀들을 매칭하여 매칭되는 점을 찾는 단계를 포함하는 거리 측정 방법
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제12항에 있어서,상기 열상의 특징점으로 추출하는 단계는,딥러닝을 이용하여 상기 제1 픽셀들 및 상기 제2 픽셀들에서 매칭되는 점을 상기 열상의 특징점으로 추출하는 단계를 포함하는 거리 측정 방법
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제10항에 있어서,상기 실제 거리를 이용하여 상기 열상에 대응하는 객체의 3D 재구성을 수행하는 단계를 더 포함하는 거리 측정 방법
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제10항에 있어서,상기 실제 거리는 상기 제1 위치로부터 상기 열상까지의 거리, 상기 제2 위치로부터 상기 열상까지의 거리, 및 상기 제1 위치와 상기 제2 위치의 중간 위치로부터 상기 열상까지의 거리 중에서 적어도 하나를 포함하는거리 측정 방법
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제10항에 있어서,상기 스테레오그라피 방식을 통해 상기 실제 거리를 계산하는 단계는,상기 제1 위치에서 측정된 제1 변위와 상기 제2 위치에서 측정된 제2 변위를 이용하여 상기 이동체가 이동한 거리를 계산하는 단계를 포함하는 거리 측정 방법
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