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음파 센서 및 카메라를 갖고, 수중에서 작동하는 전자 장치의 동작 방법에 있어서, 상기 음파 센서를 통해 객체에 대한 음파 이미지를 획득하는 단계;상기 카메라의 스타일 정보를 기반으로, 상기 획득된 음파 이미지를 변환하는 단계; 및상기 변환된 음파 이미지를 이용하여, 상기 전자 장치의 수중 포즈를 추정하는 단계를 포함하는, 전자 장치의 동작 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 추정된 수중 포즈를 기반으로, 상기 전자 장치의 이동 궤적을 추정하는 단계를 더 포함하는, 전자 장치의 동작 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 카메라를 통해 상기 객체에 대한 광학 이미지를 획득하는 단계; 및상기 획득된 광학 이미지로부터 상기 스타일 정보를 추출하는 단계를 더 포함하는,전자 장치의 동작 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 수중 포즈를 추정하는 단계는,상기 변환된 음파 이미지에서의 음파 특징점들과 상기 획득된 광학 이미지에서의 광학 특징점들이 매칭되는 광학-음파 특징점들을 검출하는 단계; 및상기 광학-음파 특징점들을 기반으로, 상기 수중 포즈를 추정하는 단계를 포함하는,전자 장치의 동작 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 광학-음파 특징점들을 검출하는 단계는, 상기 음파 특징점들과 상기 광학 특징점들의 기하학적 관계를 계산하여, 상기 광학-음파 특징점들의 깊이 정보를 추정하는 단계를 포함하는,전자 장치의 동작 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 깊이 정보는,상기 광학 특징점들에 대한 깊이 값들과 상기 음파 특징점들에 대한 높이 값들의 조합으로 정의되는,전자 장치의 동작 방법
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제 6 항에 있어서, 상기 획득된 음파 이미지 및 상기 광학 이미지는, 상기 객체에 대한 2차원 투영 모델들을 각각 나타내며, 상기 광학-음파 특징점들은,상기 깊이 정보를 기반으로 상기 2차원 투영 모델들로부터 구현되는 3차원 스테레오 모델 상에 존재하는,전자 장치의 동작 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 광학-음파 특징점들을 기반으로, 상기 수중 포즈를 추정하는 단계는,상기 깊이 정보를 실시간 위치 인식 및 지도 제작(SLAM) 기법에 적용하여, 상기 수중 포즈를 추정하는 단계를 포함하는,전자 장치의 동작 방법
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제 1 항에 있어서,상기 전자 장치는,수중 로봇 또는 수중 차량 중 적어도 하나를 포함하는,전자 장치의 동작 방법
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수중에서 작동하는 전자 장치에 있어서,메모리;광학 이미지를 획득하도록 구성되는 카메라; 음파 이미지를 획득하도록 구성되는 음파 센서; 및상기 메모리, 상기 카메라 및 상기 음파 센서와 각각 연결되고, 상기 메모리에 저장된 적어도 하나의 명령을 실행하도록 구성되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,상기 음파 센서를 통해 객체에 대한 음파 이미지를 획득하고,상기 카메라의 스타일 정보를 기반으로, 상기 획득된 음파 이미지를 변환하고, 상기 변환된 음파 이미지를 이용하여, 상기 전자 장치의 수중 포즈를 추정하도록 구성되는,전자 장치
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제 10 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 추정된 수중 포즈를 기반으로, 상기 전자 장치의 이동 궤적을 추정하도록 구성되는,전자 장치
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12
제 10 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 카메라를 통해 상기 객체에 대한 광학 이미지를 획득하고,상기 획득된 광학 이미지로부터 상기 스타일 정보를 추출하도록 구성되는,전자 장치
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제 12 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 변환된 음파 이미지에서의 음파 특징점들과 상기 획득된 광학 이미지에서의 광학 특징점들이 매칭되는 광학-음파 특징점들을 검출하고,상기 광학-음파 특징점들을 기반으로, 상기 수중 포즈를 추정하도록 구성되는,전자 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 음파 특징점들과 상기 광학 특징점들의 기하학적 관계를 계산하여, 상기 광학-음파 특징점들의 깊이 정보를 추정하도록 구성되는,전자 장치
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제 14 항에 있어서, 상기 깊이 정보는,상기 광학 특징점들에 대한 깊이 값들과 상기 음파 특징점들에 대한 높이 값들의 조합으로 정의되는,전자 장치
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제 15 항에 있어서,상기 획득된 음파 이미지 및 상기 광학 이미지는, 상기 객체에 대한 2차원 투영 모델들을 각각 나타내며, 상기 광학-음파 특징점들은,상기 깊이 정보를 기반으로 상기 2차원 투영 모델들로부터 구현되는 3차원 스테레오 모델 상에 존재하는,전자 장치
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제 14 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 깊이 정보를 실시간 위치 인식 및 지도 제작(SLAM) 기법에 적용하여, 상기 수중 포즈를 추정하도록 구성되는,전자 장치
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제 10 항에 있어서, 상기 전자 장치는,수중 로봇 또는 수중 차량 중 적어도 하나를 포함하는,전자 장치
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비-일시적인 컴퓨터-판독 가능 저장 매체에 있어서, 음파 센서를 통해 객체에 대한 음파 이미지를 획득하는 단계;카메라의 스타일 정보를 기반으로, 상기 획득된 음파 이미지를 변환하는 단계; 및상기 변환된 음파 이미지를 이용하여, 전자 장치의 수중 포즈를 추정하는 단계를 포함하는 방법을 실행하기 위한 하나 이상의 프로그램들을 저장하기 위한, 비-일시적인 컴퓨터-판독 가능 저장 매체
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제 19 항에 있어서, 상기 방법은,상기 추정된 수중 포즈를 기반으로, 상기 전자 장치의 이동 궤적을 추정하는 단계를 더 포함하는,비-일시적인 컴퓨터-판독 가능 저장 매체
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