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충돌소요시간(time to collision(TTC)) 계산부가, 선행차량과 후행차량 사이의 상대적인 움직임(motion)을 이용하여 TTC*를 계산하는 단계;TTC 커브 결정부가, 상기 TTC*가 제1시간 이후이고 제2시간 이전인지 여부를 판단하는 단계;상기 TTC 커브 결정부가, 상기 TTC*가 상기 제1시간 이후이고 상기 제2시간 이전이라고 판단된 경우, 상기 TTC*를 상기 제2시간으로 회복시키기 위해 필요한 TTC 커브를 결정하는 단계; 브레이크 압력 계산부가, 상기 TTC 커브를 이용하여 제1시간 구간 동안 상기 후행차량에 인가될 제1 브레이크 압력을 계산하는 단계; 및브레이크 압력 인가부가, 상기 제1 브레이크 압력을 상기 후행차량에 인가하는 단계;를 포함하고,상기 TTC*는 상기 선행차량과 상기 후행차량의 상대적인 속도, 상대적인 가속도, 및 상대적인 변위를 이용하여 계산되는 그 순간의 TTC 값인 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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제1항에 있어서,상기 브레이크 압력 계산부가, 상기 TTC 커브를 이용하여 제2시간 구간 동안 상기 후행차량에 인가될 제2 브레이크 압력을 계산하는 단계; 및상기 제1 브레이크 압력이 상기 후행차량에 인가된 후, 상기 TTC*가 상기 제2시간 이후이면, 상기 브레이크 압력 인가부가, 상기 제2 브레이크 압력을 상기 후행차량에 인가하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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제1항에 있어서,상기 브레이크 압력 계산부가 상기 제1 브레이크 압력을 계산하는 단계는,상기 브레이크 압력 계산부가 상기 선행차량의 변위, 속도, 및 가속도를 예측하는 단계;상기 브레이크 압력 계산부가 상기 TTC 커브와 상기 선행차량의 변위, 속도, 및 가속도를 이용하여 상기 후행차량의 변위, 속도, 및 가속도를 계산하는 단계; 상기 브레이크 압력 계산부가 상기 후행차량의 변위, 속도, 및 가속도를 이용하여 제동력을 계산하고, 상기 후행차량의 변위, 속도, 및 가속도와 슬립률을 이용하여 바퀴의 각속도를 계산하는 단계;상기 브레이크 압력 계산부가 상기 제동력과 상기 바퀴의 각속도를 이용하여 브레이크 토크를 구하고, 상기 브레이크 토크를 이용하여 브레이크 압력을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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제1항에 있어서,상기 TTC 커브 결정부가 상기 TTC 커브를 결정하는 단계는, 하기의 수학식 1을 수학식 2에 대입하여 상기 TTC 커브(TTC(t))를 계산하는 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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제3항에 있어서, 상기 제동력은 하기의 수학식 3을 만족하는 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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제1항에 있어서,상기 브레이크 압력 계산부가 상기 제1 브레이크 압력을 계산하는 단계는,하기의 수학식 4를 수학식 5에 대입하여 계산하는 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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제2항에 있어서, 상기 브레이크 압력 계산부가 상기 제2 브레이크 압력을 계산하는 단계는,하기의 수학식 6을 수학식 7에 대입하여 계산하는 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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8
제3항에 있어서,상기 슬립률은 하기의 수학식 8을 만족하는 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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제3항에 있어서,상기 브레이크 압력 계산부가 상기 제동력과 상기 바퀴의 각속도를 이용하여 브레이크 토크(Tb)를 구하는 단계는, 하기의 수학식 9를 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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제1항에 있어서,상기 TTC 커브 결정부가, 상기 TTC*가 제1시간 이전이라고 판단한 경우, 상기 후행차량을 긴급 제동 모드로 진입시키는 것을 특징으로 하는 승차감을 고려한 자율주행 제동 방법
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