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스테레오 카메라로부터 제공되는 좌 영상의 특정 지점을 중심으로 하는 좌영상 윈도우를 설정함과 더불어, 우 영상에서 좌 영상의 특정 지점에 대하여 최대 시차 예측값 이내에 위치하는 한 점에 대해 동일한 크기의 우영상 윈도우를 X축 방향으로 이동시키면서 추가 설정하는 윈도우 설정부와, 좌 영상 윈도우와 우 영상 윈도우 각각에 대해 일정 크기 단위의 열 라인으로 구성되는 버티컬 영역으로 분할하는 버티컬 영역 생성부,버티컬 영역의 중심 픽셀과 나머지 픽셀들의 밝기값 차를 이용하여 해당 버티컬 영역에 대한 버티컬 셀값을 생성하여 저장하고, 해당 윈도우를 구성하는 모든 버티컬 영역에 대한 버티컬 셀값을 이용하여 해당 윈도우에 대한 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하는 해밍 웨이트 연산부 및,좌 영상 윈도우에 대한 해밍 웨이트 비트 스트림과 최대 시차 예측값 이내에 위치하는 다른 점들에 대한 우영상 윈도우들의 해밍 웨이트 비트 스트림을 이용하여 좌 영상과 우 영상에 대한 시차정보를 생성하는 시차정보 생성부를 포함하여 구성되고,상기 해밍 웨이트 연산부는 초기 우영상 윈도우에 대해서는 해당 윈도우내의 모든 버티컬 영역에 대한 버티컬 셀값을 산출하여 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하고, 이후 설정되는 우영상 윈도우에 대해서는 이전 우영상 윈도우로부터 추가되는 영역의 버티컬 영역 셀값만 산출하고, 나머지 버티컬 영역에 대한 셀값은 이전 우영상 윈도우에서 산출된 셀값을 이용함으로써, 해당 윈도우에 대한 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 윈도우 설정부는 스테레오 카메라로부터 획득된 좌영상과 우영상에 대해 렉티피케이션 과정을 수행하여 Y 축방향 시차가 제거된 좌영상과 우영상에서 윈도우 설정 처리를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 버티컬 영역 생성부는 윈도우에 대해 행방향으로 1픽셀 크기인 열 라인단위로 버티컬 영역을 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 해밍 웨이트 연산부는 각 버티컬 영역별 버티컬 셀값을 저장하기 위한 데이터 메모리를 구비하여 구성되고,상기 해밍 웨이트 연산부는 데이터 메모리에 저장된 각 버티컬 영역별 버티컬 셀값을 X축 방향의 행 라인 단위로 순차 배치하여 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 장치
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제1항 또는 제4항에 있어서,상기 해밍 웨이트 연산부는 N×M 크기(N: X축 픽셀수, M : Y축 픽셀수, M은 N을 포함하는 자연수)의 윈도우에 대해 "N×(M-1)" 크기의 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 윈도우 설정부는 우영상 윈도우에 대해 2픽셀 이상 단위로 중심점이 이동되도록 우영상 윈도우를 순차 설정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 장치
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제7항에 있어서,상기 윈도우 설정부는 우영상 윈도우에 대해 3이상의 홀수 픽셀 단위로 중심점이 이동되도록 우영상 윈도우를 순차 설정하도록 구성되고,상기 버티컬 영역 생성부는 윈도우를 3이상의 홀수 픽셀 이상 단위의 열 방향 버티컬 영역으로 분할하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 장치
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제8항에 있어서,상기 해밍 웨이트 연산부는 버티컬 영역의 중심 픽셀과 그 중심 픽셀이 위치하는 행을 제외한 나머지 행에 위치하는 픽셀들의 밝기값 차를 이용하여 해당 버티컬 영역에 대한 버티컬 셀값을 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 장치
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스테레오 정합장치에서 스테레오 카메라로부터 획득된 좌영상과 우영상에 대해 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통해 시차정보를 생성함에 있어서, 스테레오 정합장치에서 스테레오 카메라로부터 획득된 좌 영상의 특정 지점을 중심으로 하는 좌영상 윈도우를 설정함과 더불어, 우 영상에서 좌 영상의 특정 지점에 대하여 최대 시차 예측값 이내에 위치하는 한 점에 대해 동일한 크기의 우영상 윈도우를 설정하는 제1 단계와,스테레오 정합장치에서 좌 영상 윈도우 또는 우 영상 윈도우를 일정 크기 단위의 열 라인으로 구성되는 버티컬 영역으로 각각 분할하는 제2 단계,스테레오 정합장치에서 각 버티컬 영역의 중심 픽셀과 나머지 픽셀들의 밝기값 차를 이용하여 해당 버티컬 영역에 대한 버티컬 셀값을 생성하는 제3 단계,스테레오 정합장치에서 해당 윈도우를 구성하는 모든 버티컬 영역에 대한 버티컬 셀값을 이용하여 해당 윈도우에 대한 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하는 제4 단계 및,스테레오 정합장치에서 좌 영상 윈도우에 대한 최대 시차 예측값 이내에 위치하는 다른 점들에 대한 우영상 윈도우들의 해밍 웨이트 비트 스트림을 이용하여 좌 영상과 우 영상에 대한 시차정보를 생성하는 제5 단계를 포함하여 구성되고,상기 제3 단계에서 스테레오 정합장치는 초기 우영상 윈도우에 대해서는 해당 윈도우내의 모든 버티컬 영역에 대한 버티컬 셀값을 산출하여 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하고, 이후 상기 제1 단계에서 추가적으로 설정되는 우영상 윈도우에 대해서는 이전 우영상 윈도우로부터 추가되는 영역의 버티컬 영역 셀값만 산출하고, 나머지 버티컬 영역에 대한 셀값은 이전 우영상 윈도우에서 산출된 셀값을 이용함으로써, 해당 윈도우에 대한 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 방법
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제10항에 있어서,상기 제1 단계는 스테레오 정합장치에서 스테레오 카메라로부터 획득된 좌영상과 우영상에 대해 렉티피케이션 과정을 수행하여 Y 축방향 시차가 제거된 좌영상과 우영상에서 윈도우 설정 처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 방법
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제10항에 있어서,상기 제2 단계는 스테레오 정합장치에서 윈도우에 대해 행방향으로 1픽셀 크기인 열 라인단위로 버티컬 영역을 생성하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 방법
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제10항에 있어서,상기 제3 단계는 스테레오 정합장치에서 해당 윈도우를 구성하는 각 버티컬 영역별 버티컬 셀값을 X축 방향의 행 라인 단위로 순차 배치하여 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 방법
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제10항 또는 제13항에 있어서,상기 제3 단계는 스테레오 정합장치에서 N×M 크기(N: X축 픽셀수, M : Y축 픽셀수, M은 N을 포함하는 자연수)의 윈도우에 대해 "N×(M-1)" 크기의 해밍 웨이트 비트 스트림을 생성하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 방법
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제10항에 있어서,상기 제1단계에서 스테레오 정합장치는 우영상 윈도우에 대해 2픽셀 이상 단위로 중심점이 이동되도록 우영상 윈도우를 순차 설정하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 방법
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제16항에 있어서,제1 단계에서 스테레오 정합장치는 우영상 윈도우에 대해 3이상의 홀수 픽셀 단위로 중심점이 이동되도록 우영상 윈도우를 순차 설정하고,제2 단계에서 스테레오 정합장치는 윈도우를 3이상의 홀수 픽셀 이상 단위의 열 방향 버티컬 영역으로 분할하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 방법
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제17항에 있어서,상기 제3 단계에서 상기 스테레오 정합장치는 버티컬 영역의 중심 픽셀과 그 중심 픽셀이 위치하는 행을 제외한 나머지 행에 위치하는 픽셀들의 밝기값 차를 이용하여 해당 버티컬 영역에 대한 버티컬 셀값을 생성하는 것을 특징으로 하는 버티컬 센서스 변환 기반 스테레오 정합을 통한 시차정보 생성 방법
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