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횡단보도 검출 장치 및 횡단보도 검출 방법

  • 기술번호 : KST2019023754
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 횡단보도 검출 방법이 개시된다. 횡단보도 검출 방법은 차량의 전방을 촬영하여 생성된 영상에서 차선을 검출하는 단계, 검출된 차선을 이용하여 조감도(bird-eye view) 영상을 생성하는 단계, 조감도 영상을 이진화 영상으로 변환하고, 이진화 영상에서 x축으로 픽셀값을 누적시킨 x축 히스토그램을 생성하는 단계 및 x축 히스토그램에서 기설정된 값을 초과하는 y축 좌표값을 검출하고, 검출된 y축 좌표값에 기초하여 횡단보도를 검출하는 단계를 포함한다.
Int. CL G06K 9/00 (2006.01.01) G06K 9/46 (2006.01.01) G06K 9/38 (2006.01.01) G06K 9/48 (2006.01.01)
CPC G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01)
출원번호/일자 1020170039380 (2017.03.28)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1823541-0000 (2018.01.24)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20180131) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.03.28)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박순용 대한민국 대구광역시 수성구
2 이근모 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 권혁수 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(삼일빌딩, 역삼동)(KS고려국제특허법률사무소)
2 송윤호 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 *** (역삼동) *층(삼일빌딩)(케이에스고려국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2017.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2017-0304911-11
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.06.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.07.11 수리 (Accepted) 9-1-2017-0022569-15
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0488811-59
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.09.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0891297-86
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.09.13 수리 (Accepted) 1-1-2017-0891298-21
7 등록결정서
Decision to grant		 2018.01.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0046065-95
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차량의 전방을 촬영하여 생성된 영상에서 차선을 검출하는 단계;상기 검출된 차선을 이용하여 조감도(bird-eye view) 영상을 생성하는 단계;상기 조감도 영상을 이진화 영상으로 변환하고, 상기 이진화 영상에서 x축으로 픽셀값을 누적시킨 x축 히스토그램을 생성하는 단계; 및상기 x축 히스토그램에서 기설정된 값을 초과하는 y축 좌표값을 검출하고, 상기 검출된 y축 좌표값에 기초하여 횡단보도를 검출하는 단계;를 포함하고,상기 x축은 상기 이진화 영상의 수평 방향이고, 상기 y축은 상기 이진화 영상의 수직 방향이며,상기 x축 히스토그램은, 상기 이진화 영상의 수직 방향 각 좌표값에 대한 수평 방향의 모든 좌표값의 픽셀값을 더한 값이고,상기 횡단보도를 검출하는 단계는,상기 x축 히스토그램에서 기설정된 값을 초과하는 값을 갖는 y축 좌표값 중 연속된 y축 좌표값의 길이가 기설정된 거리보다 큰 경우, 상기 연속된 y축 좌표값에 대응되는 상기 이진화 영상의 수평 방향 영역을 상기 횡단보도로 검출하는 횡단보도 검출 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 횡단보도를 검출하는 단계는,상기 x축 히스토그램에서 기설정된 값을 초과하는 y축 좌표값에 기초하여 횡단보도 후보영역을 설정하는 단계;상기 횡단보도 후보영역 내에 검출 윈도우를 설정하고, 상기 검출 윈도우에 포함된 영역에 특징 벡터를 적용하여 상기 횡단보도 후보영역이 실제 횡단보도인지 여부를 판단하는 단계; 및상기 횡단보도 후보영역이 실제 횡단보도로 판단되면, 상기 횡단보도 후보영역을 횡단보도로 검출하는 단계;를 포함하는 횡단보도 검출 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 특징 벡터는,상기 검출 윈도우에 포함된 영역의 흰색 픽셀 비율, 상기 검출 윈도우에 포함된 영역에서 검은색 픽셀에 대한 흰색 픽셀 비율 및 상기 검출 윈도우에 포함된 영역의 XOR 연산 결과 누적값 중 적어도 하나를 포함하는 횡단보도 검출 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 조감도 영상을 생성하는 단계는,상기 검출된 차선과 상기 생성된 영상의 x축과 평행한 2개의 직선이 교차하는 교차점을 검출하고, 상기 교차점을 호모그래피(Homography) 변환하여 조감도 영상을 생성하는 횡단보도 검출 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 x축 히스토그램을 생성하는 단계는,상기 조감도 영상에 2D 필터를 적용한 후 오츠 이진화 방법(Otsu Threshold)을 이용하여 상기 조감도 영상을 이진화 영상으로 변환하는 횡단보도 검출 방법
6 6
차량의 전방을 촬영하여 영상을 생성하는 촬영부;상기 생성된 영상에서 차선을 검출하고, 검출된 차선을 이용하여 조감도(bird-eye view) 영상을 생성하는 조감도 영상 생성부;상기 조감도 영상을 이진화 영상으로 변환하고, 상기 이진화 영상에서 x축으로 픽셀값을 누적시킨 x축 히스토그램을 생성하는 x축 히스토그램 생성부; 및상기 x축 히스토그램에서 기설정된 값을 초과하는 y축 좌표값을 검출하고, 상기 검출된 y축 좌표값에 기초하여 횡단보도를 검출하는 횡단보도 검출부;를 포함하고,상기 x축은 상기 이진화 영상의 수평 방향이고, 상기 y축은 상기 이진화 영상의 수직 방향이며,상기 x축 히스토그램은, 상기 이진화 영상의 수직 방향 각 좌표값에 대한 수평 방향의 모든 좌표값의 픽셀값을 더한 값이고,상기 횡단보도 검출부는,상기 x축 히스토그램에서 기설정된 값을 초과하는 값을 갖는 y축 좌표값 중 연속된 y축 좌표값의 길이가 기설정된 거리보다 큰 경우, 상기 연속된 y축 좌표값에 대응되는 상기 이진화 영상의 수평 방향 영역을 상기 횡단보도로 검출하는 횡단보도 검출 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 횡단보도 검출부는,상기 x축 히스토그램에서 기설정된 값을 초과하는 y축 좌표값에 기초하여 횡단보도 후보영역을 설정하고, 상기 횡단보도 후보영역 내에 검출 윈도우를 설정하고, 상기 검출 윈도우에 포함된 영역에 특징 벡터를 적용하여 상기 횡단보도 후보영역이 실제 횡단보도인지 여부를 판단하며, 상기 횡단보도 후보영역이 실제 횡단보도로 판단되면, 상기 횡단보도 후보영역을 횡단보도로 검출하는 횡단보도 검출 장치
8 8
제7항에 있어서,상기 특징 벡터는,상기 검출 윈도우에 포함된 영역의 흰색 픽셀 비율, 상기 검출 윈도우에 포함된 영역에서 검은색 픽셀에 대한 흰색 픽셀 비율 및 상기 검출 윈도우에 포함된 영역의 XOR 연산 결과 누적값 중 적어도 하나를 포함하는 횡단보도 검출 장치
9 9
제6항에 있어서,상기 조감도 영상 생성부는,상기 검출된 차선과 상기 생성된 영상의 x축과 평행한 2개의 직선이 교차하는 교차점을 검출하고, 상기 교차점을 호모그래피(Homography) 변환하여 조감도 영상을 생성하는 횡단보도 검출 장치
10 10
제6항에 있어서,상기 x축 히스토그램 생성부는,상기 조감도 영상에 2D 필터를 적용한 후 오츠 이진화 방법(Otsu Threshold)을 이용하여 상기 조감도 영상을 이진화 영상으로 변환하는 횡단보도 검출 장치
11 11
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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2 미래창조과학부 경북대학교 이공계전문기술·연구인력양성(한국연구재단) 다시점 영상카메라 기반의 3차원 맵 생성 및 위치정보 획득 기술