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변경 대상 차선을 주행하는 차량인 인접차량을 식별하고, 상기 인접차량의 상대속도 및 자차량으로부터 상기 인접차량까지의 거리를 감지하여 센서 데이터를 생성하는 센서부;상기 인접차량의 센서 데이터를 누적하여 상기 인접차량의 경로 패턴을 분석하고, 상기 인접차량의 경로패턴 및 상기 인접차량의 센서 데이터를 반영하여 상기 자차량이 상기 변경 대상 차선으로의 차선 변경이 가능한 시간을 예측하는 차선 변경 시간 예측부; 및상기 차선 변경이 가능한 시간 및 상기 자차량의 현재속도에 따라 상기 자차량의 차선 변경 가능 여부를 판단하는 차선 변경 판단부를 포함하는 차선 변경 정보 제공 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는,상기 변경 대상 차선 및 상기 인접차량을 식별할 수 있도록 상기 자차량의 주변 영상을 획득하는 카메라;상기 인접차량의 상대속도 및 상기 자차량으로부터 상기 인접차량까지의 거리를 감지하는 레이더 센서; 및상기 자차량의 적어도 일측으로부터 미리 정해진 거리 이내에 상기 인접차량이 위치하는지 여부를 감지하는 초음파 센서를 포함하는 차선 변경 정보 제공 장치
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제2항에 있어서,상기 차선 변경 판단부는,상기 초음파 센서에 의해 상기 자차량의 적어도 일측으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 상기 인접차량이 감지되는 경우, 상기 자차량의 차선 변경이 불가능한 것으로 판단하는 차선 변경 정보 제공 장치
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제2항에 있어서,상기 차선 변경 판단부는,상기 초음파 센서에 의해 상기 자차량의 적어도 일측으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 상기 인접차량이 감지되지 않는 경우, 상기 차선 변경 시간 예측부에서 예측하는 상기 차선 변경이 가능한 시간 및 상기 자차량의 현재속도에 따라 상기 자차량의 차선 변경 가능 여부를 판단하는 차선 변경 정보 제공 장치
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제1항에 있어서,상기 차선 변경 시간 예측부는,상기 인접차량의 센서 데이터를 누적하여 상기 인접차량의 경로 패턴이 선형 패턴 또는 비선형 패턴에 해당하는지를 판단하는 경로 패턴 분석부; 상기 인접차량의 경로 패턴이 선형 패턴인 것으로 판단되는 경우, 칼만 필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 인접차량의 경로를 예측하고, 상기 인접차량의 경로 패턴이 비선형 패턴인 것으로 판단되는 경우, 확장 칼만 필터(Extended Kalman filter)를 이용하여 상기 인접차량의 경로를 예측하는 인접차량 경로 예측부; 및상기 인접차량의 예측 경로와 자차량의 주행 경로를 비교하여 상기 자차량이 상기 자차량이 상기 변경 대상 차선으로의 차선 변경이 가능한 시간을 예측하는 경로 비교부를 포함하는 차선 변경 정보 제공 장치
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차량에 장착되어 변경 대상 차선이 특정되는 경우, 자차량의 상기 변경 대상 차선으로의 차선 변경 정보를 제공하는 차선 변경 정보 제공 장치에서의 차선 변경 정보 제공 방법에 있어서,변경 대상 차선을 주행하는 차량인 인접차량을 식별하고, 상기 인접차량의 상대속도 및 자차량으로부터 상기 인접차량까지의 거리를 감지하여 센서 데이터를 생성하는 단계; 상기 인접차량의 센서 데이터를 누적하여 상기 인접차량의 경로 패턴을 분석하고, 상기 인접차량의 경로패턴 및 상기 인접차량의 센서 데이터를 반영하여 상기 자차량이 상기 변경 대상 차선으로의 차선 변경이 가능한 시간을 예측하는 단계; 및상기 차선 변경이 가능한 시간 및 상기 자차량의 현재속도에 따라 상기 자차량의 차선 변경 가능 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차선 변경 정보 제공 방법
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제6항에 있어서,변경 대상 차선을 주행하는 차량인 인접차량을 식별하고, 상기 인접차량의 상대속도 및 자차량으로부터 상기 인접차량까지의 거리를 감지하여 센서 데이터를 생성하는 단계는,카메라를 이용하여 상기 변경 대상 차선 및 상기 인접차량을 식별할 수 있도록 상기 자차량의 주변 영상을 획득하는 단계;레이더 센서를 이용하여 상기 인접차량의 상대속도 및 상기 자차량으로부터 상기 인접차량까지의 거리를 감지하는 단계; 및초음파 센서를 이용하여 상기 자차량의 적어도 일측으로부터 미리 정해진 거리 이내에 상기 인접차량이 위치하는지 여부를 감지하는 단계를 포함하는 차선 변경 정보 제공 방법
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제7항에 있어서,상기 차선 변경이 가능한 시간 및 상기 자차량의 현재속도에 따라 상기 자차량의 차선 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,상기 초음파 센서에 의해 상기 자차량의 적어도 일측으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 상기 인접차량이 감지되는 경우, 상기 자차량의 차선 변경이 불가능한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 차선 변경 정보 제공 방법
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제7항에 있어서,상기 차선 변경이 가능한 시간 및 상기 자차량의 현재속도에 따라 상기 자차량의 차선 변경 가능 여부를 판단하는 단계는,상기 초음파 센서에 의해 상기 자차량의 적어도 일측으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 상기 인접차량이 감지되지 않는 경우, 상기 차선 변경 시간 예측부에서 예측하는 상기 차선 변경이 가능한 시간 및 상기 자차량의 현재속도에 따라 상기 자차량의 차선 변경 가능 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차선 변경 정보 제공 방법
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제6항에 있어서,상기 인접차량의 센서 데이터를 누적하여 상기 인접차량의 경로 패턴을 분석하고, 상기 인접차량의 경로패턴 및 상기 인접차량의 센서 데이터를 반영하여 상기 자차량이 상기 변경 대상 차선으로의 차선 변경이 가능한 시간을 예측하는 단계는,상기 인접차량의 센서 데이터를 누적하여 상기 인접차량의 경로 패턴이 선형 패턴 또는 비선형 패턴에 해당하는지를 판단하는 단계;상기 인접차량의 경로 패턴이 선형 패턴인 것으로 판단되는 경우, 칼만 필터(Kalman filter)를 이용하여 상기 인접차량의 경로를 예측하는 단계;상기 인접차량의 경로 패턴이 비선형 패턴인 것으로 판단되는 경우, 확장 칼만 필터(Extended Kalman filter)를 이용하여 상기 인접차량의 경로를 예측하는 단계; 및상기 인접차량의 예측 경로와 자차량의 주행 경로를 비교하여 상기 자차량이 상기 자차량이 상기 변경 대상 차선으로의 차선 변경이 가능한 시간을 예측하는 단계를 포함하는 차선 변경 정보 제공 방법
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제6항 내지 제10항 중 어느 하나의 항에 따른 차선 변경 정보 제공 방법을 수행하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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