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일정 간격으로 일정 각도 단위로 미리 설정된 방향들 각각에 배치된 광각 카메라에 의해 촬영된 광각 영상들을 수신하는 단계;미리 설정된 영상 보정(image rectification) 기법을 이용하여 상기 광각 영상들 각각에 대한 한 쌍의 보정 영상들을 생성하는 단계;상기 광각 영상들 각각에 대해 생성된 한 쌍의 보정 영상들을 이용한 스테레오 매칭에 기초하여 복수의 시차 맵들(disparity maps)을 생성하는 단계; 및상기 생성된 시차 맵들에 기초하여 상기 광각 영상들에 대응하는 360 거리 영상을 생성하는 단계를 포함하며,상기 보정 영상들을 생성하는 단계는상기 광각 영상들 각각에 대하여, 이웃하는 카메라들과 동일한 방향을 바라보도록 보정함으로써, 상기 광각 영상들 각각에 대한 한 쌍의 보정 영상들을 생성하며,상기 보정 영상들을 생성하는 단계는해당 카메라와 이웃하는 우측 카메라가 동일한 방향을 바라보도록 상기 해당 카메라를 우측으로 일정 각도로 회전시키고 상기 우측 카메라를 좌측으로 일정 각도로 회전시킴으로써, 상기 해당 카메라의 광각 영상에 대하여 제1 보정 영상을 생성하고, 상기 해당 카메라와 이웃하는 좌측 카메라가 동일한 방향을 바라보도록 상기 해당 카메라를 좌측으로 일정 각도로 회전시키고 상기 좌측 카메라를 우측으로 일정 각도로 회전시킴으로써, 상기 해당 카메라의 광각 영상에 대하여 제2 보정 영상을 생성하며,상기 시차 맵들을 생성하는 단계는상기 보정 영상들 중 동일한 방향에 대해 보정된 두 개의 보정 영상들 간의 스테레오 매칭에 기초하여 상기 시차 맵들을 생성하고,상기 생성된 시차 맵의 각 픽셀 값은해당 시차 맵을 생성하는데 사용된 두 보정 영상을 촬영한 두 광각 카메라 간의 각도 차이이며,상기 시차 맵들을 생성하는 단계는상기 생성된 시차 맵들 각각에 대하여, 비용 군집화(cost aggregation)에 기반하여 상기 생성된 시차 맵들 각각에 포함된 노이즈를 제거하고, 노이즈 제거에 의해 발생된 디펙트를 영상 전파(propagation) 기법을 이용하여 채워줌으로써, 최종 시차 맵들을 생성하는 360 영상 복원 방법
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제1항에 있어서,상기 생성된 360 거리 영상과 상기 보정 영상들에 기초하여 360 컬러 영상을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 360영상 복원 방법
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제1항에 있어서,상기 360 거리 영상을 생성하는 단계는상기 시차 맵들 각각에 대하여, 거리 값을 계산하여 상기 시차 맵들 각각에 대응하는 거리 맵들을 생성하고, 상기 생성된 거리 맵들을 이용한 포워드 와핑(forward warping)에 기초하여 상기 360 거리 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 360영상 복원 방법
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제1항에 있어서,상기 수신하는 단계는미리 저장된 상기 광각 카메라들 각각에 대한 내부(intrinsic) 파라미터와 외부(extrinsic) 파라미터에 기초하여 상기 촬영된 광각 영상들을 교정하고, 상기 교정된 광각 영상들을 수신하는 것을 특징으로 하는 360영상 복원 방법
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일정 간격으로 일정 각도 단위로 미리 설정된 방향에 대해 촬영된 광각 영상들을 수신하는 단계;미리 설정된 영상 보정(image rectification) 기법을 이용하여 상기 광각 영상들 각각에 대한 보정 영상들을 생성하는 단계;상기 생성된 보정 영상들을 이용하여 시차 맵(disparity map)을 생성하는 단계; 및상기 생성된 시차 맵에 기초하여 상기 광각 영상들에 대응하는 360 거리 영상과 360 컬러 영상을 생성하는 단계를 포함하고,상기 수신하는 단계는미리 설정된 방향들 각각에 배치된 광각 카메라에 의해 촬영된 상기 광각 영상들을 수신하고, 상기 보정 영상들을 생성하는 단계는상기 광각 영상들 각각에 대하여, 이웃하는 카메라들과 동일한 방향을 바라보도록 보정함으로써, 상기 광각 영상들 각각에 대한 한 쌍의 보정 영상들을 생성하며,상기 보정 영상들을 생성하는 단계는해당 카메라와 이웃하는 우측 카메라가 동일한 방향을 바라보도록 상기 해당 카메라를 우측으로 일정 각도로 회전시키고 상기 우측 카메라를 좌측으로 일정 각도로 회전시킴으로써, 상기 해당 카메라의 광각 영상에 대하여 제1 보정 영상을 생성하고, 상기 해당 카메라와 이웃하는 좌측 카메라가 동일한 방향을 바라보도록 상기 해당 카메라를 좌측으로 일정 각도로 회전시키고 상기 좌측 카메라를 우측으로 일정 각도로 회전시킴으로써, 상기 해당 카메라의 광각 영상에 대하여 제2 보정 영상을 생성하며,상기 시차 맵을 생성하는 단계는상기 보정 영상들 중 동일한 방향에 대해 보정된 두 개의 보정 영상들 간의 스테레오 매칭에 기초하여 복수의 시차 맵들을 생성하고,상기 생성된 시차 맵의 각 픽셀 값은해당 시차 맵을 생성하는데 사용된 두 보정 영상을 촬영한 두 광각 카메라 간의 각도 차이이며,상기 시차 맵을 생성하는 단계는상기 생성된 시차 맵들 각각에 대하여, 비용 군집화(cost aggregation)에 기반하여 상기 생성된 시차 맵들 각각에 포함된 노이즈를 제거하고, 노이즈 제거에 의해 발생된 디펙트를 영상 전파(propagation) 기법을 이용하여 채워줌으로써, 최종 시차 맵들을 생성하는 360 영상 복원 방법
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제7항에 있어서,상기 360 거리 영상과 360 컬러 영상을 생성하는 단계는상기 시차 맵들 각각에 대하여, 거리 값을 계산하여 상기 시차 맵들 각각에 대응하는 거리 맵들을 생성하고, 상기 생성된 거리 맵들을 이용한 포워드 와핑(forward warping)에 기초하여 상기 360 거리 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 360영상 복원 방법
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제7항에 있어서,상기 360 거리 영상과 360 컬러 영상을 생성하는 단계는상기 360 거리 영상과 상기 보정 영상들에 기초하여 상기 360 컬러 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 360영상 복원 방법
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일정 간격으로 일정 각도 단위로 미리 설정된 방향들 각각에 배치된 광각 카메라에 의해 촬영된 광각 영상들을 수신하는 수신부;미리 설정된 영상 보정(image rectification) 기법을 이용하여 상기 광각 영상들 각각에 대한 한 쌍의 보정 영상들을 생성하는 보정부;상기 광각 영상들 각각에 대해 생성된 한 쌍의 보정 영상들을 이용한 스테레오 매칭에 기초하여 복수의 시차 맵들(disparity maps)을 생성하는 시차 맵 생성부; 및상기 생성된 시차 맵들에 기초하여 상기 광각 영상들에 대응하는 360 거리 영상을 생성하는 영상 생성부를 포함하며,상기 보정부는상기 광각 영상들 각각에 대하여, 이웃하는 카메라들과 동일한 방향을 바라보도록 보정함으로써, 상기 광각 영상들 각각에 대한 한 쌍의 보정 영상들을 생성하며,상기 보정부는해당 카메라와 이웃하는 우측 카메라가 동일한 방향을 바라보도록 상기 해당 카메라를 우측으로 일정 각도로 회전시키고 상기 우측 카메라를 좌측으로 일정 각도로 회전시킴으로써, 상기 해당 카메라의 광각 영상에 대하여 제1 보정 영상을 생성하고, 상기 해당 카메라와 이웃하는 좌측 카메라가 동일한 방향을 바라보도록 상기 해당 카메라를 좌측으로 일정 각도로 회전시키고 상기 좌측 카메라를 우측으로 일정 각도로 회전시킴으로써, 상기 해당 카메라의 광각 영상에 대하여 제2 보정 영상을 생성하며,상기 시차 맵 생성부는상기 보정 영상들 중 동일한 방향에 대해 보정된 두 개의 보정 영상들 간의 스테레오 매칭에 기초하여 상기 시차 맵들을 생성하고,상기 생성된 시차 맵의 각 픽셀 값은해당 시차 맵을 생성하는데 사용된 두 보정 영상을 촬영한 두 광각 카메라 간의 각도 차이이며,상기 시차 맵 생성부는상기 생성된 시차 맵들 각각에 대하여, 비용 군집화(cost aggregation)에 기반하여 상기 생성된 시차 맵들 각각에 포함된 노이즈를 제거하고, 노이즈 제거에 의해 발생된 디펙트를 영상 전파(propagation) 기법을 이용하여 채워줌으로써, 최종 시차 맵들을 생성하는 360 영상 복원 장치
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제12항에 있어서,상기 영상 생성부는상기 생성된 360 거리 영상과 상기 보정 영상들에 기초하여 360 컬러 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 360영상 복원 장치
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제12항에 있어서,상기 영상 생성부는상기 시차 맵들 각각에 대하여, 거리 값을 계산하여 상기 시차 맵들 각각에 대응하는 거리 맵들을 생성하고, 상기 생성된 거리 맵들을 이용한 포워드 와핑(forward warping)에 기초하여 상기 360 거리 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 360영상 복원 장치
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제12항에 있어서,상기 수신부는미리 저장된 상기 광각 카메라들 각각에 대한 내부(intrinsic) 파라미터와 외부(extrinsic) 파라미터에 기초하여 상기 촬영된 광각 영상들을 교정하고, 상기 교정된 광각 영상들을 수신하는 것을 특징으로 하는 360영상 복원 장치
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