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모션 사양(motion specification)에 기초하여, 제1 객체의 모션을 예측하는 단계;상기 예측된 모션 및 상기 제1 객체에 의하여 제어되는 제2 객체의 궤적에 기초하여, 상기 제1 객체의 모션을 보정하는 단계;상기 보정된 모션에 기초하여, 상기 제1 객체의 관절들을 제어하는 벡터를 생성하는 단계; 및상기 벡터에 기초하여, 상기 제1 객체의 모션 및 상기 제2 객체의 궤적을 시뮬레이션하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 객체의 모션을 예측하는 단계는이전 이터레이션에서 상기 제1 객체의 시뮬레이션된 모션에 기초하여, 현재 이터레이션에서 상기 제1 객체의 모션을 예측하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제2 객체의 궤적은이전 이터레이션에서 상기 제2 객체의 시뮬레이션된 궤적을 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 벡터를 생성하는 단계는상기 보정된 모션에 포함된 복수의 상태들에 기초하여, 복수의 윈도우들을 생성하는 단계; 및상기 윈도우들 각각에 대응하여, 해당하는 윈도우에 포함된 상기 제1 객체의 상태들 및 상기 해당하는 윈도우에 포함된 상기 제2 객체의 위치들에 기초하여 윈도우 별 벡터를 생성하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 객체의 모션을 예측하는 단계는데이터베이스에 기 저장된 예제 모션들 중 상기 모션 사양에 대응하는 예제 모션에 기초하여, 현재 이터레이션에서 상기 제1 객체의 모션을 예측하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 객체의 모션을 예측하는 단계는상기 모션 사양 및 상기 제1 객체의 제1 상태에 기반한 제1 비용 함수(cost function)에 기초하여, 상기 예제 모션에 포함된 복수의 참조 상태들 중 제1 참조 상태를 선택하는 단계; 및상기 제1 참조 상태가 이미 정의된 킥 모션에 포함되어 있는지 여부에 기초하여, 상기 제1 상태의 다음 상태를 결정하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 상태의 다음 상태를 결정하는 단계는상기 제1 참조 상태가 상기 이미 정의된 모션에 포함된 경우, 상기 이미 정의된 모션에서 상기 제1 참조 상태의 다음 상태를 상기 제1 상태의 다음 상태로 결정하는 단계; 및상기 제1 참조 상태가 상기 이미 정의된 모션에 포함되지 않은 경우, 상기 제1 상태, 상기 제1 참조 상태, 및 상기 제1 참조 상태의 다음 상태에 기초하여, 상기 제1 상태의 다음 상태를 결정하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 객체의 모션을 보정하는 단계는 킥(kick) 자세를 취한 상기 제1 객체의 상태에 대응되는 킥 프레임에서의 상기 제2 객체의 위치에 기초하여, 상기 킥 프레임에서의 상기 제1 객체의 상태를 보정하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 벡터를 생성하는 단계는상기 제1 객체 및 상기 제2 객체를 포함하는 동적 시스템에서, 상기 제1 객체의 상기 보정된 모션 및 상기 제2 객체의 궤적에 기반한 제2 비용 함수 및 상기 제1 객체의 관절들과 관련된 제한 조건에 기초하여, 제어 정책(control policy)을 생성하는 단계; 및상기 제어 정책에 기초하여 상기 벡터를 생성하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제9항에 있어서,상기 제어 정책을 생성하는 단계는상기 제한 조건을 만족하면서 상기 제2 비용 함수가 미리 정해진 임계치보다 작아지도록, 상기 제어 정책을 결정하는 단계를 포함하고,상기 제어 정책은 상기 제1 객체의 모션 및 상기 제2 객체의 궤적에 대응하는 목표 상태 벡터;상기 제1 객체의 관절 토크들에 대응하는 목표 제어 벡터; 및 상기 목표 상태 벡터와 상기 목표 제어 벡터 사이의 비율을 지시하는 목표 피드백 게인(feedback gain)을 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 시뮬레이션하는 단계는상기 벡터 및 외력에 기초하여, 상기 제1 객체의 모션 및 상기 제2 객체의 궤적을 시뮬레이션하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 객체의 모션은복수의 프레임들에 대응하는 상기 제1 객체의 상태들을 포함하고,상기 복수의 프레임들 중 적어도 하나는 킥(kick) 자세를 취한 상기 제1 객체의 상태에 대응되는 킥 프레임인객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 객체의 모션에 포함된 상태들 각각은 해당 프레임에 대응하는 상기 제1 객체의 관절들의 위치들, 상기 관절들의 회전값들, 상기 위치들의 변위들, 및 상기 회전값들의 변위들을 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제1항에 있어서,상기 모션 사양은모션 타입, 모션 속도 및 모션 각도를 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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제14항에 있어서,상기 제1 객체는 축구를 하는 사람을 포함하고,상기 제2 객체는 축구공을 포함하며,상기 모션 타입은 정면 드리블, 측면 드리블 및 슈팅을 포함하는객체의 모션을 생성하는 방법
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하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제15항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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모션 사양(motion specification)에 기초하여 예측된 제1 객체의 모션 및 상기 제1 객체에 의하여 제어되는 제2 객체의 궤적에 기초하여 상기 제1 객체의 모션을 보정하며, 상기 보정된 모션에 따라 상기 제1 객체의 관절들을 제어하는 벡터에 기초하여 상기 제1 객체의 모션 및 상기 제2 객체의 궤적을 시뮬레이션하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는객체의 모션을 생성하는 장치
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제17항에 있어서,상기 프로세서는이전 이터레이션에서 상기 제1 객체의 시뮬레이션된 모션에 기초하여, 현재 이터레이션에서 상기 제1 객체의 모션을 예측하는객체의 모션을 생성하는 장치
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제17항에 있어서,상기 제2 객체의 궤적은이전 이터레이션에서 상기 제2 객체의 시뮬레이션된 궤적을 포함하는객체의 모션을 생성하는 장치
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제17항에 있어서,상기 프로세서는상기 보정된 모션에 포함된 복수의 상태들에 기초하여, 복수의 윈도우들을 생성하고, 상기 윈도우들 각각에 대응하여, 해당하는 윈도우에 포함된 상기 제1 객체의 상태들 및 상기 해당하는 윈도우에 포함된 상기 제2 객체의 위치들에 기초하여 윈도우 별 벡터를 생성하는 단계를 포함하는객체의 모션을 생성하는 장치
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