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기간 시설의 이미지를 분석하는 장치로서,상기 기간 시설의 일부 또는 전부를 포함하는 관심 영역의 복수의 이미지 프레임 및 상기 복수의 이미지 프레임의 촬영 중 획득되는 메타데이터를 이미지 촬영 장치로부터 수신하는 통신부, 및상기 메타데이터를 사용하여 상기 복수의 이미지 프레임을 결합하고, 상기 복수의 이미지 프레임의 결합 결과를 바탕으로 상기 관심 영역에서 촬영되지 않은 누락 부분을 결정하는 분석 프로세서를 포함하고, 상기 통신부는 또한, 상기 누락 부분이 있을 때, 상기 누락 부분에 관한 정보를 상기 이미지 촬영 장치에게 전송하는, 이미지 분석 장치
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제1항에서,상기 관심 영역에 대한 촬영 명령을 상기 통신부를 통해 상기 이미지 촬영 장치에게 전달하고, 상기 누락 부분에 대한 촬영 명령을 상기 통신부를 통해 상기 이미지 촬영 장치에게 전달하는 제어 프로세서를 더 포함하는 이미지 분석 장치
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제1항에서,상기 메타데이터는, 상기 이미지 촬영 장치가 부착된 비행체의 위치 정보, 상기 이미지 촬영 장치 또는 상기 이미지 촬영 장치 내의 카메라의 자세 정보, 및 상기 이미지 촬영 장치 또는 상기 카메라로부터 상기 관심 영역 내의 촬영 지점까지의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 이미지 분석 장치
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제3항에서,상기 분석 프로세서는, 상기 위치 정보, 상기 자세 정보, 및 상기 거리 정보 중 적어도 하나를 사용하여 좌표 변환을 통해 각 이미지 프레임의 중심 좌표를 결정하고, 상기 복수의 이미지 프레임의 중심 좌표와, 상기 복수의 이미지 프레임의 꼭지점 좌표를 사용하여 상기 복수의 이미지 프레임을 결합하는, 이미지 분석 장치
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제4항에서,상기 분석 프로세서는, 상기 자세 정보를 사용하여 제1 동차 변환 행렬을 결정하고, 상기 제1 동차 변환 행렬을 사용하여 상기 위치 정보에 따른 비행체 좌표계로부터 카메라 좌표계로의 좌표 변환을 수행하는, 이미지 분석 장치
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제5항에서,상기 분석 프로세서는, 상기 거리 정보를 사용하여 제2 동차 변환 행렬을 결정하고, 상기 제2 동차 변환 행렬을 사용하여 상기 카메라 좌표계에서 상기 촬영 지점이 포함된 전체 좌표계로의 좌표 변환을 수행하며, 상기 전체 좌표계에서 상기 복수의 이미지 프레임의 중심 좌표를 결정하는, 이미지 분석 장치
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제4항에서,상기 분석 프로세서는, 상기 거리 정보, 상기 카메라의 이미지 센서의 크기, 및 상기 카메라의 렌즈의 초점 거리를 바탕으로 시야각을 계산하고, 상기 중심 좌표와 상기 시야각을 사용하여 상기 꼭지점 좌표를 결정하는, 이미지 분석 장치
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제1항에서,상기 분석 프로세서는, 상기 관심 영역의 전체를 나타내는 사진과 상기 복수의 이미지 프레임의 결합 결과를 비교하여 상기 누락 부분을 결정하는, 이미지 분석 장치
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제1항에서,상기 누락 부분에 관한 정보는 상기 누락 부분의 중심 좌표를 포함하는, 이미지 분석 장치
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기간 시설의 이미지를 획득하는 방법으로서,상기 기간 시설의 일부 또는 전부를 포함하는 관심 영역의 복수의 이미지 프레임 및 상기 복수의 이미지 프레임의 촬영 중 획득되는 메타데이터를 이미지 촬영 장치로부터 수신하는 단계, 상기 메타데이터를 사용하여 상기 복수의 이미지 프레임을 결합하고, 상기 복수의 이미지 프레임의 결합 결과를 바탕으로 상기 관심 영역에서 촬영되지 않은 누락 부분을 결정하는 단계, 그리고상기 누락 부분에 관한 정보를 상기 이미지 촬영 장치에게 전달하고, 상기 이미지 촬영 장치로부터 상기 누락 부분에 대응하는 이미지 프레임을 수신하는 단계를 포함하는 이미지 획득 방법
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제10항에서,상기 메타데이터는 상기 이미지 촬영 장치가 부착된 비행체의 위치 정보, 상기 이미지 촬영 장치 또는 상기 이미지 촬영 장치 내의 카메라의 자세 정보, 및 상기 이미지 촬영 장치 또는 상기 카메라로부터 상기 관심 영역 내의 촬영 지점까지의 거리 정보를 포함하는, 이미지 획득 방법
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제11항에서,상기 메타데이터를 사용하여 상기 복수의 이미지 프레임을 결합하고, 상기 복수의 이미지 프레임의 결합 결과를 바탕으로 상기 관심 영역에서 촬영되지 않은 누락 부분을 결정하는 단계는,상기 위치 정보, 상기 자세 정보, 및 상기 거리 정보를 사용하여 좌표 변환을 통해 각 이미지 프레임의 중심 좌표를 결정하는 단계, 그리고상기 복수의 이미지 프레임의 중심 좌표와, 상기 복수의 이미지 프레임의 꼭지점 좌표를 사용하여 상기 복수의 이미지 프레임을 결합하는 단계를 포함하는, 이미지 획득 방법
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제12항에서,상기 위치 정보, 상기 자세 정보, 및 상기 거리 정보를 사용하여 좌표 변환을 통해 각 이미지 프레임의 중심 좌표를 결정하는 단계는,상기 자세 정보를 사용하여 제1 동차 변환 행렬을 결정하고, 상기 제1 동차 변환 행렬을 사용하여 상기 위치 정보에 따른 비행체 좌표계로부터 카메라 좌표계로의 좌표 변환을 수행하는 단계, 상기 거리 정보를 사용하여 제2 동차 변환 행렬을 결정하고, 상기 제2 동차 변환 행렬을 사용하여 상기 카메라 좌표계에서 상기 촬영 지점이 포함된 전체 좌표계로의 좌표 변환을 수행하는 단계, 그리고상기 전체 좌표계에서 상기 복수의 이미지 프레임의 중심 좌표를 결정하는 단계를 포함하는, 이미지 획득 방법
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제12항에서,상기 복수의 이미지 프레임의 중심 좌표와, 상기 복수의 이미지 프레임의 꼭지점 좌표를 사용하여 상기 복수의 이미지 프레임을 결합하는 단계는,상기 거리 정보, 상기 카메라의 이미지 센서의 크기, 및 상기 카메라의 렌즈의 초점 거리를 바탕으로 시야각을 계산하고, 상기 중심 좌표와 상기 시야각을 사용하여 상기 꼭지점 좌표를 결정하는 단계를 포함하는, 이미지 획득 방법
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제10항에서,상기 메타데이터를 사용하여 상기 복수의 이미지 프레임을 결합하고, 상기 복수의 이미지 프레임의 결합 결과를 바탕으로 상기 관심 영역에서 촬영되지 않은 누락 부분을 결정하는 단계는,상기 관심 영역의 전체를 나타내는 사진과 상기 복수의 이미지 프레임의 결합 결과를 비교하여 상기 누락 부분을 결정하는 단계를 포함하는, 이미지 획득 방법
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제10항에서,상기 누락 부분에 관한 정보는 상기 누락 부분의 중심 좌표를 포함하는, 이미지 획득 방법
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기간 시설의 이미지를 획득하는 시스템으로서,상기 기간 시설의 일부 또는 전부를 포함하는 관심 영역에 대한 촬영 명령에 따라 상기 관심 영역을 촬영하여 복수의 이미지 프레임을 생성하고, 상기 촬영시 상기 복수의 이미지 프레임에 각각 대응하는 메타데이터를 획득하는 이미지 촬영 장치,상기 메타데이터를 사용하여 상기 복수의 이미지 프레임을 결합하고, 상기 복수의 이미지 프레임의 결합 결과를 바탕으로 상기 관심 영역에서 촬영되지 않은 누락 부분을 결정하며, 상기 누락 부분에 관한 정보를 상기 이미지 촬영 장치에게 전달하는 이미지 분석 장치를 포함하는 이미지 획득 시스템
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제17항에서,상기 이미지 촬영 장치는, 상기 누락 부분에 관한 정보가 전달되거나 또는 상기 누락 부분에 관한 정보를 포함하는 상기 누락 부분의 추가 촬영 명령을 수신하면, 상기 누락 부분을 추가 촬영하는, 이미지 획득 시스템
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제18항에서,상기 이미지 분석 장치는, 상기 이미지 촬영 장치에 의해 상기 누락 부분에 대응하는 이미지 프레임이 수신되면 상기 누락 부분에 대응하는 이미지 프레임을 결합된 복수의 이미지 프레임에 부가하여 상기 관심 영역의 이미지를 생성하고, 상기 관심 영역의 이미지를 상기 기간 시설의 점검을 수행하는 점검 장치에게 전달하는, 이미지 획득 시스템
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제17항에서,상기 이미지 촬영 장치는, 상기 관심 영역 또는 상기 누락 부분을 미리 설정된 촬영 시간 동안 미리 설정된 프레임 속도로 촬영하는, 이미지 획득 시스템
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