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SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 구현하는 방법으로서, 이동체(movable object)의 주변 환경에 대한 측정치(measurement)들을 획득하는 단계;소정의 기준에 따라 상기 측정치들 중에서 대표 측정치들을 선택하는 단계;상기 대표 측정치들이 기 인식된 랜드마크(landmark)들과 연관되는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 기초하여, 상기 SLAM을 위한 상태 정보(state information)를 업데이트하는 단계를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 선택하는 단계는,소정의 유클리드 거리(Euclidean distance)를 기준으로 상기 측정치들을 복수의 클러스터들로 분류하는 단계; 및상기 복수의 클러스터들 각각에서 대표 측정치를 인식하여, 상기 대표 측정치들을 선택하는 단계를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 선택하는 단계는,상기 주변 환경에 대한 그리드 셀(grid cell)들 중에서 기 설정된 개수 이상의 측정치들을 포함하는 그리드 셀들을 선택하는 단계; 및상기 선택된 그리드 셀들 각각에서 대표 측정치를 인식하여, 상기 대표 측정치들을 선택하는 단계를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 판단하는 단계는,상기 대표 측정치들과의 유클리드 거리를 기준으로 상기 랜드마크들 중에서 기 설정된 개수의 대표 랜드마크들을 선택하는 단계; 및상기 대표 측정치들이 상기 대표 랜드마크들과 관련되는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 방법
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제 4 항에 있어서,상기 판단하는 단계는,상기 대표 측정치들 중 제 1 대표 측정치와의 유클리드 거리를 기준으로 상기 랜드마크들 중에서 기 설정된 개수의 제 1 대표 랜드마크들을 선택하는 단계;상기 제 1 대표 측정치와의 마할라노비스(mahalanobis) 거리를 고려하여 상기 제 1 대표 측정치가 상기 제 1 대표 랜드마크들과 연관되는지 여부를 판단하고, 상기 제 1 대표 측정치의 SNR(Signal to noise ratio)이 소정의 임계치보다 높은지 여부를 판단하는 단계; 및상기 제 1 대표 측정치가 상기 제 1 대표 랜드마크들과 연관되지 않고, 상기 제 1 대표 측정치의 SNR이 상기 임계치 이상이라고 판단한 경우, 상기 제 1 대표 측정치를 새로운 랜드마크로 인식하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 선택하는 단계는,상기 랜드마크들과의 유클리드 거리를 기준으로 상기 측정치들 중에서 상기 대표 측정치들을 선택하는 단계를 포함하고,상기 판단하는 단계는,상기 대표 측정치들과의 유클리드 거리를 기준으로 상기 랜드마크들 중에서 기 설정된 개수의 대표 랜드마크들을 선택하는 단계; 및상기 대표 측정치들이 상기 대표 랜드마크들과 연관되는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 방법
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제 6 항에 있어서,상기 판단하는 단계는,상기 대표 측정치들 중 제 1 대표 측정치와의 유클리드 거리를 기준으로 상기 랜드마크들 중에서 기 설정된 개수의 제 1 대표 랜드마크들을 선택하는 단계; 및상기 제 1 대표 측정치와의 마할라노비스 거리를 고려하여 상기 제 1 대표 측정치가 상기 제 1 대표 랜드마크들과 연관되는지 여부를 판단하고, 상기 제 1 대표 측정치의 SNR이 소정의 임계치보다 높은지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,상기 업데이트하는 단계는,상기 제 1 대표 측정치가 상기 제 1 대표 랜드마크들 중 특정 대표 랜드마크와 연관되고, 상기 제 1 대표 측정치의 SNR이 상기 임계치 이상이라고 판단한 경우, 상기 제 1 대표 측정치에 기초하여 상기 상태 정보를 업데이트하는 단계를 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 상태 정보에서 소정의 주기 동안 업데이트되지 않은 랜드마크를 인식하는 단계; 및상기 상태 정보에서 상기 인식된 랜드마크에 관한 상태 정보를 삭제하는 단계를 더 포함하는, 방법
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제 1 항에 있어서,상기 상태 정보는,상기 이동체의 위치 및 방향에 관한 정보, 및 상기 랜드마크들의 위치에 관한 정보를 포함하는, 방법
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제 1 항 내지 제 9 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 비휘발성 기록매체
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SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 구현하는 전자 장치로서, 적어도 하나의 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 적어도 하나의 프로그램을 실행함으로써 상기 SLAM을 구현하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,이동체(movable object)의 주변 환경에 대한 측정치(measurement)들을 획득하고,소정의 기준에 따라 상기 측정치들 중에서 대표 측정치들을 선택하고,상기 대표 측정치들이 기 인식된 랜드마크(landmark)들과 연관되는지 여부를 판단하고,상기 판단 결과에 기초하여, 상기 SLAM을 위한 상태 정보(state information)를 업데이트하는, 전자 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는,소정의 유클리드 거리(Euclidean distance)를 기준으로 상기 측정치들을 복수의 클러스터들로 분류하고,상기 복수의 클러스터들 각각에서 대표 측정치를 인식하여, 상기 대표 측정치들을 선택하는, 전자 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 주변 환경에 대한 그리드 셀(grid cell)들 중에서 기 설정된 개수 이상의 측정치들을 포함하는 그리드 셀들을 선택하고,상기 선택된 그리드 셀들 각각에서 대표 측정치를 인식하여, 상기 대표 측정치들을 선택하는, 전자 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 대표 측정치들과의 유클리드 거리를 기준으로 상기 랜드마크들 중에서 기 설정된 개수의 대표 랜드마크들을 선택하고,상기 대표 측정치들이 상기 대표 랜드마크들과 관련되는지 여부를 판단하는, 전자 장치
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제 14 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 대표 측정치들 중 제 1 대표 측정치와의 유클리드 거리를 기준으로 상기 랜드마크들 중에서 기 설정된 개수의 제 1 대표 랜드마크들을 선택하고,상기 제 1 대표 측정치와의 마할라노비스(mahalanobis) 거리를 고려하여 상기 제 1 대표 측정치가 상기 제 1 대표 랜드마크들과 연관되는지 여부를 판단하고, 상기 제 1 대표 측정치의 SNR(Signal to noise ratio)이 소정의 임계치보다 높은지 여부를 판단하고,상기 제 1 대표 측정치가 상기 제 1 대표 랜드마크들과 연관되지 않고, 상기 제 1 대표 측정치의 SNR이 상기 임계치 이상이라고 판단한 경우, 상기 제 1 대표 측정치를 새로운 랜드마크로 인식하는, 전자 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 랜드마크들과의 유클리드 거리를 기준으로 상기 측정치들 중에서 상기 대표 측정치들을 선택하고,상기 대표 측정치들과의 유클리드 거리를 기준으로 상기 랜드마크들 중에서 기 설정된 개수의 대표 랜드마크들을 선택하고,상기 대표 측정치들이 상기 대표 랜드마크들과 연관되는지 여부를 판단하는, 전자 장치
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제 16 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 대표 측정치들 중 제 1 대표 측정치와의 유클리드 거리를 기준으로 상기 랜드마크들 중에서 기 설정된 개수의 제 1 대표 랜드마크들을 선택하고,상기 제 1 대표 측정치와의 마할라노비스 거리를 고려하여 상기 제 1 대표 측정치가 상기 제 1 대표 랜드마크들과 연관되는지 여부를 판단하고, 상기 제 1 대표 측정치의 SNR이 소정의 임계치보다 높은지 여부를 판단하고,상기 제 1 대표 측정치가 상기 제 1 대표 랜드마크들 중 특정 대표 랜드마크와 연관되고, 상기 제 1 대표 측정치의 SNR이 상기 임계치 이상이라고 판단한 경우, 상기 제 1 대표 측정치에 기초하여 상기 상태 정보를 업데이트하는, 전자 장치
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제 11 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 상태 정보에서 소정의 주기 동안 업데이트되지 않은 랜드마크를 인식하고,상기 상태 정보에서 상기 인식된 랜드마크에 관한 상태 정보를 삭제하는, 방법
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제 11 항에 있어서,상기 상태 정보는,상기 이동체의 위치 및 방향에 관한 정보, 및 상기 랜드마크들의 위치에 관한 정보를 포함하는, 전자 장치
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SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 구현하는 차량으로서,상기 차량의 주변 환경을 센싱하는 센서; 및상기 센싱에 기초하여 상기 주변 환경에 대한 측정치(measurement)들을 획득하고,소정의 기준에 따라 상기 측정치들 중에서 대표 측정치들을 선택하고,상기 대표 측정치들이 기 인식된 랜드마크(landmark)들과 연관되는지 여부를 판단하고,상기 판단 결과에 기초하여, 상기 SLAM을 위한 상태 정보(state information)를 업데이트하는 전자 장치를 포함하는, 차량
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