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(a) 복수의 카메라를 이용하여 충전기기에 대한 이미지를 촬영하는 단계;(b) 상기 이미지에 대한 객체 검출을 통해 상기 충전기기를 인식하여 2차원 좌표를 추출하는 단계; 및(c) 상기 충전기기의 2차원 좌표를 좌표계 변환을 통해 3차원 공간 좌표로 변환하여 상기 충전기기의 3차원 위치를 파악하는 단계;를 포함하는 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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제 1 항에 있어서,(d) 상기 충전기기의 3차원 위치를 파악하는 단계 이후에, 상기 충전기기의 3차원 공간 좌표를 기반으로, 빔포밍 어레이 및 방사패턴 기반의 경계 영역을 도출하는 단계; 및(e) 상기 경계 영역 내에 사람이 존재하는지를 판단함에 따라 무선으로 전력을 전송하는 단계;를 더 포함하는 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 충전기기의 2차원 좌표를 추출함에 있어서, 상기 이미지에 대한 객체 검출이 가능한 머신러닝 모델을 이용하는 것인 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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제 3 항에 있어서,상기 머신러닝 모델은, R-CNN 기반 모델, 인스턴스 세그멘테이션(instance segmentation) 모델, RetinaNet, detectron 중 어느 하나인 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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제 1 항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 충전기기의 3차원 위치를 파악함에 있어서, 상기 충전기기의 2차원 좌표를 좌표계 변환 알고리즘을 통해 2차원 이미지의 위치와 각도를 역산하는 것인 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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제 5 항에 있어서,상기 좌표계 변환 알고리즘은, 삼각측량 기법 기반의 카메라 캘리브레이션(camera calibration)인 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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제 2 항에 있어서,상기 (e) 단계는,3차원 경계 영역을 2차원 경계 영역으로 변환한 다음, 2차원 이미지에서 이미지 객체 검출을 통해 박스 형태로 인식된 사람이 2차원 경계 영역 내에 중첩되는지를 확인하여 사람이 2차원 경계 영역 내에 존재하는지를 판단하는 것인 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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제 2 항에 있어서,상기 (e) 단계는,키포인트 검출 알고리즘을 이용하여 사람의 각 부위에 대한 3차원 위치를 추정한 다음 사람이 3차원 경계 영역 내에 존재하는지를 판단하는 것인 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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제 2 항에 있어서,상기 (e) 단계는,상기 경계 영역 내에 사람이 없을 경우 도출된 빔포밍 어레이를 형성하여 전력을 전송하는 단계;를 포함하는 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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제 2 항에 있어서,상기 (e) 단계는,상기 경계 영역 내에 사람이 있을 경우 전력 제어를 통해 전력을 전송하는 단계;를 포함하는 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법
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무선 전력 전송 장치로서,적어도 하나 이상의 프로세서; 및컴퓨터 판독 가능한 명령들을 저장하기 위한 메모리;를 포함하며,상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 무선 전력 전송 장치로 하여금,복수의 카메라를 이용하여 충전기기에 대한 이미지를 촬영하게 하고,상기 이미지에 대한 객체 검출을 통해 상기 충전기기를 인식하여 2차원 좌표를 추출하게 하며,상기 충전기기의 2차원 좌표를 좌표계 변환을 통해 3차원 공간 좌표로 변환하여 상기 충전기기의 3차원 위치를 파악하게 하는 것인 무선 전력 전송 장치
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제 11 항에 있어서,상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 무선 전력 전송 장치로 하여금,상기 충전기기의 3차원 위치를 파악한 이후에, 상기 충전기기의 3차원 공간 좌표를 기반으로, 빔포밍 어레이 및 방사패턴 기반의 경계 영역을 도출하게 하고,상기 경계 영역 내에 사람이 존재하는지를 판단함에 따라 무선으로 전력을 전송하게 하는 것인 무선 전력 전송 장치
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제 11 항에 있어서,상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 무선 전력 전송 장치로 하여금,상기 충전기기의 2차원 좌표를 추출함에 있어서, 상기 이미지에 대한 객체 검출이 가능한 머신러닝 모델을 이용하는 것인 무선 전력 전송 장치
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제 13 항에 있어서,상기 머신러닝 모델은, R-CNN 기반 모델, 인스턴스 세그멘테이션(instance segmentation) 모델, RetinaNet, detectron 중 어느 하나인 무선 전력 전송 장치
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제 11 항에 있어서,상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 무선 전력 전송 장치로 하여금,상기 충전기기의 3차원 위치를 파악함에 있어서, 상기 충전기기의 2차원 좌표를 좌표계 변환 알고리즘을 통해 2차원 이미지의 위치와 각도를 역산하는 것인 무선 전력 전송 장치
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제 15 항에 있어서,상기 좌표계 변환 알고리즘은, 삼각측량 기법 기반의 카메라 캘리브레이션(camera calibration)인 무선 전력 전송 장치
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제 12 항에 있어서,상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 무선 전력 전송 장치로 하여금,상기 경계 영역 내에 사람이 존재하는지를 판단할 때, 3차원 경계 영역을 2차원 경계 영역으로 변환한 다음, 2차원 이미지에서 이미지 객체 검출을 통해 박스 형태로 인식된 사람이 2차원 경계 영역 내에 중첩되는지를 확인하여 사람이 2차원 경계 영역 내에 존재하는지를 판단하게 하는 것인 무선 전력 전송 장치
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제 12 항에 있어서,상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 무선 전력 전송 장치로 하여금,상기 경계 영역 내에 사람이 존재하는지를 판단할 때, 키포인트 검출 알고리즘을 이용하여 사람의 각 부위에 대한 3차원 위치를 추정한 다음 사람이 3차원 경계 영역 내에 존재하는지를 판단하게 하는 것인 무선 전력 전송 장치
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제 12 항에 있어서,상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 무선 전력 전송 장치로 하여금,상기 경계 영역 내에 사람이 존재하는지를 판단할 때, 상기 경계 영역 내에 사람이 없을 경우 도출된 빔포밍 어레이를 형성하여 전력을 전송하게 하는 것인 무선 전력 전송 장치
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제 12 항에 있어서,상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 무선 전력 전송 장치로 하여금,상기 경계 영역 내에 사람이 존재하는지를 판단할 때, 상기 경계 영역 내에 사람이 있을 경우 전력 제어를 통해 전력을 전송하게 하는 것인 무선 전력 전송 장치
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프로그램 코드가 기록된 컴퓨터 판독 가능한 저장매체로서,복수의 카메라를 이용하여 충전기기에 대한 이미지를 촬영하는 동작;상기 이미지에 대한 객체 검출을 통해 상기 충전기기를 인식하여 2차원 좌표를 추출하는 동작; 상기 충전기기의 2차원 좌표를 좌표계 변환을 통해 3차원 공간 좌표로 변환하여 상기 충전기기의 3차원 위치를 파악하는 동작;상기 충전기기의 3차원 공간 좌표를 기반으로, 빔포밍 어레이 및 방사패턴 기반의 경계 영역을 도출하는 동작; 및상기 경계 영역 내에 사람이 존재하는지를 판단함에 따라 무선으로 전력을 전송하는 동작;을 포함하는 이미지 인식을 이용한 무선 전력 전송 방법을 실행하는 프로그램 코드가 기록된 컴퓨터 판독 가능한 저장매체
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