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전자 장치가 대상 작업 공간에 대한 가상 환경에 기초하여 상기 대상 작업 공간 내 로봇 장치를 제어하는 방법에 있어서,기 설정된 작업 공간 정보에 기초하여 상기 대상 작업 공간에 대한 가상 환경을 생성하는 단계;상기 전자 장치와 연결된 상기 로봇 장치의 카메라를 통해, 상기 대상 작업 공간에 대한 영상 정보를 획득하는 단계; 및상기 영상 정보에 따른 실제 영상 및 상기 실제 영상에 대응되는 상기 가상 환경 내 가상 영상을 함께 제공하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 방법은상기 실제 영상 및 상기 가상 영상을 함께 제공하는 단계 이후,상기 전자 장치에 대한 사용자 입력에 기초하여, 상기 대상 작업 공간 내 로봇 장치를 원격으로 제어하기 위한 제어 신호를 상기 로봇 장치로 전송하는 단계; 를 더 포함하는, 방법
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제1항에 있어서, 상기 방법은 상기 영상 정보를 획득하는 단계 이후,상기 획득된 영상 정보를 상기 생성된 가상 환경에 반영함으로써 상기 가상 환경을 업데이트 하는 단계; 를 더 포함하는, 방법
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제3항에 있어서, 상기 가상 환경을 업데이트 하는 단계는상기 가상 영상 내 가상 객체 및 상기 실제 영상 내 실제 객체를 매칭시키는 단계; 및상기 매칭 결과에 기초하여 상기 실제 객체에 매칭되는 상기 가상 영상 내 가상 객체가 식별되지 않을 경우, 상기 가상 환경 내 상기 실제 객체에 대응되는 가상 객체를 추가함으로써, 상기 가상 환경을 업데이트 하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제3항에 있어서, 상기 가상 환경을 업데이트 하는 단계는상기 가상 환경 내 가상 영상으로부터 가상 객체의 좌표를 식별하는 단계;상기 영상 정보에 따른 상기 실제 영상으로부터 실제 객체의 좌표를 식별하는 단계;상기 실제 객체의 좌표 및 상기 가상 객체의 좌표를 비교하는 단계; 및상기 비교 결과에 기초하여 상기 가상 객체의 좌표를 수정함으로써 상기 가상 환경을 업데이트 하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제3항에 있어서, 상기 영상 정보를 획득하는 단계는상기 로봇 장치 내 monocular 카메라를 통해 상기 영상 정보를 획득하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제2항에 있어서, 상기 가상 환경을 생성하는 단계는상기 작업 공간 내 상기 로봇 장치의 위치에 기초하여 상기 가상 환경 내 가상 작업 공간에 적어도 하나의 가상 카메라를 생성하는 단계; 를 포함하는, 방법
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제7항에 있어서, 상기 방법은상기 적어도 하나의 가상 카메라를 통하여 상기 로봇 장치가 위치하는 작업 공간 내 소정의 공간에 대응되는 상기 가상 환경 내 가상 작업 공간에 대한 복수 시점의 가상 영상을 획득하는 단계; 를 더 포함하는, 방법
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제7항에 있어서, 상기 방법은상기 적어도 하나의 가상 카메라 또는 상기 로봇 장치를 제어하기 위한, 상기 전자 장치에 대한 사용자 입력에 기초하여, 상기 적어도 하나의 가상 카메라의 위치 또는 모션을 조정하는 단계; 를 더 포함하는, 방법
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제7항에 있어서, 상기 적어도 하나의 가상 카메라의 위치 또는 모션을 조정하는 단계는대상 작업물과 상기 로봇 장치 사이의 거리가 가까워질수록, 상기 적어도 하나의 가상 카메라가, 상기 가상 작업 공간 내 상기 로봇 장치가 위치하는 공간에 대응되는 지점에 가깝게 위치하도록, 상기 적어도 하나의 가상 카메라의 위치 또는 모션을 조정하는 단계; 를 포함하는, 방법
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대상 작업 공간에 대한 가상 환경에 기초하여 상기 대상 작업 공간 내 로봇 장치를 제어하는 전자 장치에 있어서,디스플레이;네트워크 인터페이스;하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 적어도 하나의 프로세서; 를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,기 설정된 작업 공간 정보에 기초하여 상기 대상 작업 공간에 대한 가상 환경을 생성하고,상기 전자 장치와 연결된 상기 로봇 장치의 카메라를 통해, 상기 대상 작업 공간에 대한 영상 정보를 획득하고,상기 영상 정보에 따른 실제 영상 및 상기 실제 영상에 대응되는 상기 가상 환경 내 가상 영상을 함께 제공하는, 전자 장치
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제11항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는상기 실제 영상 및 상기 가상 영상을 함께 제공하는 단계 이후,상기 전자 장치에 대한 사용자 입력에 기초하여, 상기 대상 작업 공간 내 로봇 장치를 원격으로 제어하기 위한 제어 신호를 상기 로봇 장치로 전송하는, 전자 장치
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제11항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는상기 획득된 영상 정보를 상기 생성된 가상 환경에 반영함으로써 상기 가상 환경을 업데이트 하는, 전자 장치
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제13항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프로세서는상기 가상 영상 내 가상 객체 및 상기 실제 영상 내 실제 객체를 매칭시키고,상기 매칭 결과에 기초하여 상기 실제 객체에 매칭되는 상기 가상 영상 내 가상 객체가 식별되지 않을 경우, 상기 가상 환경 내 상기 실제 객체에 대응되는 가상 객체를 추가함으로써, 상기 가상 환경을 업데이트 하는, 전자 장치
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전자 장치가 대상 작업 공간에 대한 가상 환경에 기초하여 상기 대상 작업 공간 내 로봇 장치를 제어하는 방법에 있어서,기 설정된 작업 공간 정보에 기초하여 상기 대상 작업 공간에 대한 가상 환경을 생성하는 단계;상기 전자 장치와 연결된 상기 로봇 장치의 카메라를 통해, 상기 대상 작업 공간에 대한 영상 정보를 획득하는 단계; 및상기 영상 정보에 따른 실제 영상 및 상기 실제 영상에 대응되는 상기 가상 환경 내 가상 영상을 함께 제공하는 단계; 를 포함하는, 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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