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레이저 구조광을 전 방향으로 조사하는 조사부;볼록면형 거울과 카메라를 포함하고, 상기 카메라를 이용하여 상기 볼록면형 거울로부터 배경 영상을 반복적으로 획득하고, 상기 레이저 구조광이 물체에 반사된 후 상기 볼록면형 거울로 입사된 왜곡 영상을 반복적으로 획득하는 측정부; 및반복적으로 획득한 상기 배경 영상과 상기 왜곡 영상으로부터 차영상 적분 알고리즘을 이용하여 반사된 상기 레이저 구조광의 궤적을 획득하고, 상기 카메라와 상기 물체간의 물체거리를 계산하는 분석부를 포함하는, 전방향 거리 측정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 조사부는 점형 레이저를 복수의 선형 레이저로 분산시키는 복수의 분산 렌즈를 포함하고,상기 복수의 분산렌즈 각각에서 분산되는 상기 복수의 선형 레이저는 70 내지 120도 사이의 각도로 조사되고,상기 복수의 분산렌즈 각각에서 분산되는 상기 복수의 선형 레이저 중 일부 또는 전부를 서로 다른 각도를 갖도록 배치하여,상기 복수의 분산렌즈에서 조사되는 선형 레이저들로 전 방향으로 조사되는 상기 레이저 구조광을 형성하는, 전방향 거리 측정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 조사부는 원형 레이저 소스를 포함하고,상기 원형 레이저 소스로부터 나오는 원형 레이저를 상기 볼록면형 거울에 조사하여 전 방향으로 조사되는 상기 레이저 구조광을 형성하는, 전방향 거리 측정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 볼록면형 거울은 원뿔면형 거울이고,상기 분석부는 을 통해서 물체거리를 구하는 전 방향 거리 측정 장치
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제 1 항 있어서,상기 분석부는 상기 반복적으로 획득한 상기 배경 영상의 픽셀 값들과 상기 왜곡 영상의 픽셀 값들의 차이를 누적적으로 계산하여, 반사된 상기 레이저 구조광의 궤적을 획득하는, 전방향 거리 측정 장치
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레이저 구조광을 전 방향으로 조사하는 단계,상기 레이저 구조광을 조사하기 전 영상인 배경 영상을 카메라를 이용하여 획득하는 단계, 상기 레이저 구조광이 물체에 반사된 후의 영상인 왜곡 영상을 상기 카메라를 이용하여 획득하는 단계,상기 배경 영상과 상기 왜곡 영상을 반복적으로 획득하여 복수의 배경 영상과 복수의 왜곡 영상을 획득하는 단계,상기 복수의 배경 영상과 상기 복수의 왜곡 영상의 차이를 적분하여 반사된 상기 레이저 구조광의 궤적을 획득하는 단계; 및반사된 상기 레이저 구조광의 궤적으로부터 상기 카메라와 상기 물체간의 물체거리를 계산하는 단계를 포함하는, 전 방향 거리 측정 방법
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제 6 항에 있어서,점형 레이저를 복수의 선형 레이저로 분산시키고,상기 복수의 선형 레이저 일부 또는 전부를 서로 다른 각도를 갖도록 배치하여, 전 방향으로 조사되는 상기 레이저 구조광을 형성하는, 전 방향 거리 측정 방법
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제 6 항에 있어서,원형 레이저를 볼록면형 거울에 조사하여, 전 방향으로 조사되는 상기 레이저 구조광을 형성하는, 전 방향 거리 측정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 복수의 배경 영상과 상기 복수의 왜곡 영상 각각의 차이를 누적적으로 계산하여, 반사된 상기 레이저 구조광의 궤적을 획득하는, 전 방향 거리 측정 방법
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제 9 항에 있어서,상기 복수의 배경 영상의 픽셀 값들과 상기 복수의 왜곡 영상 각각의 픽셀 값들의 차이를 누적적으로 계산하여, 반사된 상기 레이저 구조광의 궤적을 획득하는, 전 방향 거리 측정 방법
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