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자율주행을 위한 외부 장치와 연동하는 자율주행 차량에 마련되는 안전 운행 지원 장치가 교차로의 딜레마 존에서 수행하는 안전 운행 지원 방법에 있어서, 상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 단계; 상기 V2X 통신 가능 여부에 따라 상기 외부 장치로부터 상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계; 주행 환경에 대한 정보에 기초하여 상기 차량이 주행하는 주행 경로 상의 교차로를 감지하는 단계; 및상기 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로 통과가능 여부를 결정하여 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 단계에서는, 상기 외부 장치와의 V2X 통신이 불가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등의 색상정보를 포함하는 제1 주행 환경 정보를 수집하고, 상기 외부 장치와의 V2X 통신이 가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등에서 현재 출력 중인 현재 신호 및 현재 신호의 잔여시간을 포함하는 제2 주행 환경 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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제1항에 있어서, 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 차량의 정차 지점을 결정하여 상기 차량이 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계; 및상기 차량의 주행을 유지하여 교차로를 통과하도록 제어하는 단계를 포함하는 안전 운행 지원 방법
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제2항에 있어서, 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신이 불가능하면, 상기 교차로를 감지하는 단계 이후 상기 차량이 감지된 교차로에 일정 거리 이내로 접근하면 상기 딜레마 존의 구간을 감소시키기 위해 상기 차량의 주행속도를 감속시키는 단계를 더 포함하고, 교차로를 통과하도록 제어하는 단계에서는, 주행 중인 도로의 규정속도 이내에서 상기 차량의 주행 속도를 가속시켜 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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제3항에 있어서, 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 제1 주행 환경 정보에 포함된 상기 신호등의 색상정보를 확인하는 단계를 더 포함하고, 상기 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계에서는, 상기 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하지 않으면 상기 정차 지점을 상기 교차로의 정지선 또는 선행차량의 후방으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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제4항에 있어서, 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하면 상기 차량의 주행을 유지하면서 후행차량과의 안전거리 확보여부를 판단하는 단계; 및 상기 안전거리가 미확보되면 상기 차량의 주행을 유지하면서 상기 차량의 브레이크 등(brake lamp)이 점멸되도록 상기 차량을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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제 5항에 있어서, 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 신호등의 색상정보를 재확인하는 단계; 재확인한 신호등의 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하면 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계; 및재확인한 신호등의 색상정보가 기설정된 색상정보와 일치하지 않으면 정지선 정차 가능여부 및 기설정된 조건 충족여부를 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계에서는, 상기 조건 충족여부를 판단하는 단계에서 상기 정지선 정차가 가능하면서 기설정된 조건을 충족하거나, 상기 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계에서 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 정차 또는 서행인 것으로 판단되면, 상기 정차 지점을 상기 교차로의 정지선으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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제6항에 있어서, 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 단계는, 상기 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계에서 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 정상 주행인 것으로 판단되거나, 상기 조건 충족여부를 판단하는 단계에서 상기 정지선 정차 불가능 및 기설정된 조건 미충족 중 적어도 하나에 해당하면 수행되는 단계인 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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제7항에 있어서, 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 단계에서는, 상기 정지선 정차 불가능 및 기설정된 조건 미충족 중 적어도 하나에 해당하여 교차로를 통과하도록 제어하는 경우, 상기 차량의 비상등 점등 및 경적이 출력되도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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제2항에 있어서, 상기 차량을 제어하는 단계는, 상기 제2 주행 환경 정보에 포함된 현재 신호를 확인하는 단계; 및 상기 현재 신호가 기설정된 신호정보와 일치하면 상기 차량이 현재 속도로 교차로의 정지선 도착에 필요한 소요시간을, 상기 현재 신호의 잔여시간과 비교하는 단계; 및 상기 잔여시간과 비교하는 단계에서 상기 소요시간이 상기 잔여시간보다 짧으면 선행차량의 주행 형태를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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제9항에 있어서, 상기 정차 지점에 정차하도록 제어하는 단계에서는, 상기 현재 신호가 기설정된 신호정보와 일치하지 않거나, 상기 소요 시간이 상기 잔여시간 이상이거나, 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 서행 또는 정차인 것으로 판단되면 상기 정차 지점을 상기 교차로의 정지선 또는 선행차량의 후방으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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제9항에 있어서, 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 단계는, 상기 교차로 내에서 상기 선행차량의 주행 형태가 정상 주행인 것으로 판단되면 수행되는 단계인 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 방법
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자율주행을 위한 외부 장치와 연동하는 자율주행 차량에 마련되는 안전 운행 지원 장치에 있어서,상기 외부 장치와의 V2X(Vehicle to everything) 통신 가능 여부를 확인하는 통신 판단부; 상기 V2X 통신 가능 여부에 따라 상기 외부 장치로부터 상기 차량의 서로 다른 주행 환경에 대한 정보를 수집하는 정보 수집부; 주행 환경에 대한 정보에 기초하여 상기 차량이 주행하는 주행 경로 상의 교차로를 감지하는 교차로 감지부;상기 차량이 감지된 교차로에 일정 거리 이내로 접근하면 교차로 딜레마 존의 구간을 감소시키기 위해 상기 차량의 주행 속도를 감소시키는 주행 감소부; 및상기 주행 환경에 대한 정보에 기초해 교차로 통과가능 여부를 결정하여 상기 차량을 제어하는 주행 결정부를 포함하고, 상기 정보 수집부는, 상기 외부 장치와의 V2X 통신이 불가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등의 색상정보를 포함하는 제1 주행 환경 정보를 수집하고, 상기 외부 장치와의 V2X 통신이 가능하면, 상기 교차로에 위치한 신호등에서 현재 출력 중인 현재 신호 및 현재 신호의 잔여시간을 포함하는 제2 주행 환경 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 지원 장치
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