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열화상 이미지와 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 획득부;상기 열화상 이미지에서 객체를 탐지하는 탐지부;상기 포인트 클라우드 데이터 중에서 상기 객체의 2차원 경계 상자의 중심 좌표에 매칭되는 특정 포인트 클라우드 데이터를 3차원으로 재구성하는 재구성부;재구성된 특정 포인트 클라우드 데이터를 군집화하여 3차원 경계 상자를 추정하는 추정부;를 포함하는 탐지 장치
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제1항에 있어서,라이다 센서로부터 획득된 상기 포인트 클라우드 데이터를 열화상 카메라로부터 획득된 상기 열화상 이미지에 맞춰 재투영하는 재투영부가 마련되고,상기 재구성부는 상기 재투영부에 의한 재투영이 완료된 후에 상기 중심 좌표에 매칭되는 포인트 클라우드 데이터를 탐색하며, 탐색된 상기 포인트 클라우드 데이터를 3차원으로 재구성하는 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 열화상 이미지를 제공하는 열화상 카메라와 상기 포인트 클라우드 데이터를 제공하는 라이다 센서를 캘리브레이션(calibration)하는 재투영부가 마련되고,상기 재투영부는 상기 열화상 이미지에 포함된 특정 물체의 제1 꼭지점을 추출하며,상기 재투영부는 상기 포인트 클라우드 데이터에 포함된 상기 특정 물체의 제2 꼭지점을 추출하고,상기 재투영부는 상기 제1 꼭지점과 상기 제2 꼭지점이 서로 일치하도록 상기 열화상 카메라와 상기 라이다 센서 중 적어도 하나를 캘리브레이션하는 탐지 장치
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제3항에 있어서,상기 특정 물체는 가열 수단을 이용하여 온도 조절이 가능한 동시에 상기 라이다 센서의 방사 신호를 반사할 수 있는 아크릴 소재의 보정 물체를 포함하는 탐지 장치
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제3항에 있어서,상기 재투영부는 상기 열화상 카메라의 캘리브레이션을 통하여 상기 열화상 카메라의 제1 파라미터를 추정하고,상기 재투영부는 히스토그램, 이진화를 통하여 상기 열화상 카메라에서의 제1 보정 타겟점을 추출하며,상기 재투영부는 상기 라이다 센서의 좌표계 기준으로 x, y, z축 필터링과 RANSAC(Random sample consensus) 알고리즘을 이용하여 상기 라이다 센서에서의 제2 보정 타겟점을 추출하고,상기 재투영부는 상기 제1 보정 타겟점 및 상기 제2 보정 타겟점을 이용하여 상기 열화상 카메라 또는 상기 라이다 센서를 캘리브레이션하는 탐지 장치
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제5항에 있어서,상기 재투영부는 히스토그램을 이용하여 상기 열화상 이미지의 밝기 값의 빈도를 분석하고,상기 재투영부는 상기 밝기 값의 상위 설정 개수의 값으로 상기 열화상 이미지를 이진화하여 상기 특정 물체를 추출하며,상기 재투영부는 추출된 상기 특정 물체에서 꼭지점에 해당되는 상기 제1 보정 타겟점을 추출하는 탐지 장치
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제5항에 있어서,상기 재투영부는 상기 포인트 클라우드 데이터에 대하여 상기 라이다 센서의 좌표계를 기준으로 x, y, z축 필터링을 수행하고,상기 재투영부는 상기 필터링 후에 RANSAC(Random sample consensus) 알고리즘으로 3차원 보정 타겟을 추출하며,상기 재투영부는 상기 3차원 보정 타겟에서 외곽선 포인트 클라우드를 추출하고,상기 재투영부는 추출된 외곽선 포인트 클라우드에서 꼭지점에 해당하는 상기 제2 보정 타겟점을 추출하는 탐지 장치
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제1항에 있어서,상기 탐지부는 상기 열화상 이미지에서 상기 객체의 2차원 경계 상자를 예측하고,상기 탐지부는 상기 2차원 경계 상자를 실시간으로 추적하며,3차원의 상기 포인트 클라우드 데이터를 상기 열화상 이미지의 2차원으로 재투영하는 재투영부가 마련되고,상기 재구성부는 상기 2차원 경계 상자의 중심 좌표에 가까운 특정 포인트 클라우드 데이터를 3차원으로 재구성하며,상기 추정부는 재구성된 3차원 포인트 클라우드 데이터를 클러스터링 알고리즘을 이용하여 군집화하고, 군집화된 결과물을 대상으로 3차원 경계 상자를 추정하는 탐지 장치
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2차원의 열화상 이미지를 생성하는 열화상 카메라와 3차원의 포인트 클라우드 데이터를 생성하는 라이다 센서 중 적어도 하나를 캘리브레이션하고,상기 열화상 이미지에서 객체의 2차원 경계 상자를 생성하며,상기 2차원 경계 상자의 중심 좌표에 가까운 특정 포인트 클라우드 데이터를 다시 3차원으로 재구성하고, 3차원으로 재구성된 상기 특정 포인트 클라우드 데이터의 3차원 경계 상자를 상기 객체로 탐지하는 탐지 장치
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탐지 장치에 의해 수행되는 탐지 방법에 있어서,열화상 이미지와 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 획득 단계;3차원의 상기 포인트 클라우드 데이터를 상기 열화상 이미지의 2차원으로 재투영하는 재투영 단계;상기 열화상 이미지에서 객체의 2차원 경계 상자를 예측하고 추적하는 탐지 단계;상기 2차원 경계 상자의 중심 좌표에 가까운 특정 포인트 클라우드 데이터를 3차원으로 재구성하는 재구성 단계;재구성된 3차원 포인트 클라우드 데이터를 군집화하고, 군집화된 결과물을 대상으로 3차원 경계 상자를 추정하는 추정 단계;를 포함하는 탐지 방법
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컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 있어서,제10항에 따른 탐지 방법을 컴퓨터로 실행하기 위한 프로그램이 기록된 기록 매체
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