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가정환경에서의 이동로봇의 위상학적 지도 형성 및 자율주행 방법에 있어서,상기 위상학적 지도 형성 및 자율 주행방법은,영역 사이를 연결하는 위치로 그 폭이 이동로봇이 지나갈 수 있으나 제한된 폭을 가지는 엣지와, 장애물로 둘러싸인 영역이고 상기 엣지를 통해 다른 노드로 이동할 수 있는 노드를 이용하고;상기 위상학적 지도 형성 방법은 센서들로부터의 정보를 이용하여 엣지를 인식하고, 이 엣지들을 중심으로 위상학적 지도를 형성하며;상기 위상학적 지도를 형성하기 위하여,기본적으로 벽을 따라 이동하면서 엣지의 위치들을 찾아내고, 노드 영역을 구분하여, 상기 노드 영역에 대한 지도를 형성하고; 엣지를 통해 다른 노드로 이동한 후, 잘못된 엣지들을 제거해 주는 과정을 반복하는 것을 특징으로 하는 가정환경에서의 이동로봇의 위상학적 지도 형성 및 자율주행 방법
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제 1항에 있어서, 상기 엣지를 통한 다른 노드로의 이동은 Depth First Search방법을 이용하는 것을 특징으로 하는 가정환경에서의 이동로봇의 위상학적 지도 형성 및 자율주행 방법
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제 1항에 있어서, 이동로봇이 지도를 형성하기 위한 자율주행으로 벽을 따라 이동하면서 엣지의 위치들을 찾아냈을 때, 벽에 평행한 방향으로 이동함으로써 노드라고 정의된 영역에 연결된 엣지의 개수 및 위치를 파악하여, 상기 위상학적 지도 형성에 상기 파악된 엣지의 개수와 위치가 이용되는 것을 특징으로 하는 가정환경에서의 이동로봇의 위상학적 지도 형성 및 자율주행 방법
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제2항에 있어서, 상기 엣지를 통한 다른 노드로의 이동은,연결된 엣지 중 이동해야 할 엣지를 찾아내고 엣지의 시작점으로 이동한 후 엣지 방향으로 이동함으로써 다음 노드로 넘어가는 것을 특징으로 하는 가정환경에서의 이동로봇의 위상학적 지도 형성 및 자율주행 방법
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제 1항에 있어서, 지도형성 중에, 연결하는 엣지가 2개 이상인 경우 또는 원래 하나였으나 사이에 놓여있는 장애물로 2개 이상으로 인식되는 경우에는 각 노드간의 상대적인 위치에 의해 노드 추가 여부가 결정되는 것을 특징으로 하는 가정환경에서의 이동로봇의 위상학적 지도 형성 및 자율주행 방법
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제 1항에 있어서, 상기 잘못된 엣지를 제거해 주기 위하여, 엣지가 존재하지 않지만 장애물과 장애물 사이에 엣지가 있다고 생각되는 퓨젼 엣지의 경우, 이 엣지를 제거하는 것을 특징으로 하는 가정환경에서의 이동로봇의 위상학적 지도 형성 및 자율주행 방법
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제 1항에 있어서, 상기 잘못된 엣지를 제거해 주기 위하여, 한쪽 끝에 다른 노드가 연결되지 않는 데드-엔드 엣지의 경우, 이 엣지를 제거하는 것을 특징으로 하는 가정환경에서의 이동로봇의 위상학적 지도 형성 및 자율주행 방법
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제 6항에 있어서, 상기 퓨젼 에지 제거는 에지를 따라서 이동 후 새로운 노드가 나타났을 때의 에지의 종료 지점이, 직전 노드의 다른 에지의 시작지점의 위치와 일치하게 되면 제거하는 것을 특징으로 하는 가정환경에서의 이동로봇의 위상학적 지도 형성 및 자율주행 방법
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