| 1 |
1
이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법에 있어서,FastSLAM 프레임워크에서 언센티드 칼만 필터(UKF)를 사용하여 하기의 수학식1, 5, 6, 7로 형상 지도의 특징점을 업데이트 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법
|
| 2 |
2
이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법에 있어서, FastSLAM 프레임워크에서 센서 정보로부터 추출된 새로운 특징점에 대해서 언센티드 변환(UT)을 이용하여 하기의 수학식10, 12에 의해 초기화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법
|
| 3 |
3
이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법에 있어서, FastSLAM 프레임워크에서 파티클을 샘플링하기 위하여,이동체의 아규먼트 벡터와 공분산을 하기의 수학식 13, 14에 의해 정의하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 정의된 아규먼트 벡터와 공분산을 이용하여 이동체의 위치를 하기의 수학식 15, 17에 의해 추정(prediction)하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 이동체의 위치 추정을 위한 파티클 샘플링을 위하여,이동체의 아규먼트 벡터와 공분산을 정의하는 단계;상기 정의된 아규먼트 벡터와 공분산을 이용하여 이동체의 위치를 추정(prediction)하는 단계와, 센서가 환경을 스캔하다가 발견한 특징점이 기존의 어떤 특정점에 해당하는지에 대한 정보가 있을 때에는 측정치(measurement)를 이용하여 상기 이동체의 위치를 업데이트하는 단계로 언센티드 파티클 필터(UPF)를 FastSLAM 프레임워크에 적용하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법
|
| 6 |
6
이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법에 있어서,FastSLAM 프레임워크에서 센서가 환경을 스캔하다가 발견한 특징점이 기존의 어떤 특징점에 해당하는지에 대한 정보가 있을 때에는 측정치(measurement)를 이용하여 위치를 하기의 수학식 18, 19, 20, 21, 22에 의해 업데이트하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정과 형상 지도 작성을 동시에 수행하는 방법
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
삭제
|
