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XY 평면상에서 좌표를 형성할 수 있도록, 서로 상대이동 및 상대회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 XY 좌표형성바들;인체의 어깨관절의 회전축 중심(Center of Glenohumeral joint;CGH)이 Z축 상에서 변화되는 것에 대응되도록, 상기 XY 좌표형성바들 중 어느 하나에 승강 가능하게 설치되는 Z축 좌표형성바;상기 Z축 좌표형성바에 회전가능하게 결합되고 상완(上腕)의 움직임을 가이드하는 상완 가이드바; 상기 상완 가이드바의 회전 포스(FORCE) 및 토크(TORQUE)를 검출하기 위한 센서; 및상기 센서로부터 송출되는 신호에 기초하여 상기 XY 좌표형성바들 및 Z축 좌표형성바를 회전시키기 위한 복수의 모터;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 한 쌍의 XY 좌표형성바들의 상대이동을 가능하게 하기 위한 것으로, 상기 XY 좌표형성바들 중 어느 하나에 마련되는 가이드 플레이트; 및상기 가이드 플레이트의 이동을 안내하기 위하여 다른 하나의 XY 좌표형성바에 마련되는 가이드레일;을 구비하는 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제2항에 있어서,상기 복수의 모터들 중 어느 하나는, 상기 한 쌍의 XY 좌표형성바들의 상대회전을 위하여 어느 하나의 XY 좌표형성바에 회전동력을 인가하도록 구성된 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제3항에 있어서,상기 가이드 플레이트는, 상기 어느 하나의 모터가 지지되는 모터지지부와, 상기 모터지지부와 함께 상기 가이드레일을 따라 상대이동되는 이동안내부를 구비하는 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수의 모터들 중 어느 하나는, 상기 Z축 좌표형성바를 승강시키기 위한 승강동력을 인가하는 회전모터인 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 Z축 좌표형성바의 이동을 가이드하기 위한 것으로, 상기 한 쌍의 XY 좌표형성바들 중 어느 하나에 Z축 방향으로 길게 마련되어 있고, 상기 Z축 좌표형성바가 승강가능하게 설치되는 가이드리브;를 구비하는 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 Z축 좌표형성바는 상기 복수의 모터들 중 어느 하나에 동력적으로 연결되고, 상기 상완 가이드바가 회전가능하게 설치되도록 구성된 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제1항에 있어서,상기 한 쌍의 XY 좌표형성바들 중 어느 하나는, 상기 Z축 좌표형성바에 연결되고, 다른 하나는 메인 플랫폼에 Z축을 중심으로 하여 회전가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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인체의 어깨관절의 회전축 중심(Center of Glenohumeral joint;CGH)이 XY 평면상에서 변화되는 것에 대응되도록, 상기 XY 평면상에서 서로 상대이동 및 상대회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 XY 좌표형성바들;상기 한 쌍의 XY 좌표형성바들 중 어느 하나에 상대회전 가능하게 연결되고, 상완(上腕)의 움직임을 가이드하는 상완 가이드바; 상기 상완 가이드바의 회전 포스(FORCE) 및 토크(TORQUE)를 센싱하기 위한 센서; 및상기 센서로부터 송출되는 신호에 기초하여 상기 XY 좌표형성바들을 회전시키기 위한 모터;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제9항에 있어서,상기 한 쌍의 XY 좌표형성바들과 상완 가이드바의 동력적인 연결은, Z축 좌표형성바를 통해 이루어지고,상기 Z축 좌표형성바는, 인체의 어깨관절의 회전축 중심(Center of Glenohumeral joint;CGH)이 Z축 상에서 변화되는 것에 대응되도록, 상기 XY 좌표형성바들 중 어느 하나에 승강 가능하게 설치되며,상기 상완 가이드바는, 상기 Z축 좌표형성바에 회전가능하게 결합됨으로써 상기 어느 하나의 XY 좌표형성바에 연결되도록 구성된 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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인체의 어깨관절의 회전축 중심(Center of Glenohumeral joint;CGH)이 XY 평면상에서 변화되는 것에 대응되도록, 상기 XY 평면상에서 서로 상대이동 가능하게 결합되고, 어느 하나가 다른 하나에 대해 Z축을 기준으로 회전되며 다른 하나는 어느 하나의 회전중심축선과 다른 축선상에 위치한 Z축을 기준으로 회전될 수 있도록 메인 플랫폼에 회전가능하게 설치되는 한 쌍의 XY 좌표형성바들;상기 한 쌍의 XY 좌표형성바들 중 어느 하나에 상대회전 가능하게 연결되고, 상완(上腕)의 움직임을 가이드하는 상완 가이드바; 상기 상완 가이드바의 회전 포스(FORCE) 및 토크(TORQUE)를 센싱하기 위한 센서; 및상기 센서로부터 송출되는 신호에 기초하여 상기 XY 좌표형성바들을 회전시키기 위한 복수의 모터;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제11항에 있어서,상기 한 쌍의 XY 좌표형성바들과 상완 가이드바의 동력적인 연결은, Z축 좌표형성바를 통해 이루어지고,상기 Z축 좌표형성바는, 인체의 어깨관절의 회전축 중심(Center of Glenohumeral joint;CGH)이 Z축 상에서 변화되는 것에 대응되도록, 상기 XY 좌표형성바들 중 어느 하나에 승강 가능하게 설치되며,상기 상완 가이드바는, 상기 Z축 좌표형성바에 회전가능하게 결합됨으로써 상기 어느 하나의 XY 좌표형성바에 연결되도록 구성된 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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인체의 어깨관절의 회전축 중심(Center of Glenohumeral joint;CGH)이 XY 평면상에서 변화되는 것에 대응되도록, 상기 XY 평면상에서 서로 상대이동 및 상대회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 XY 좌표형성바들;상기 인체의 어깨관절의 회전축 중심이 Z축 상에서 변화되는 것에 대응되도록 Z축선 상에서 승강가능하게 설치되고, 상기 한 쌍의 XY 좌표형성바들의 회전축 중심에 상응하는 Z축 좌표보다 하측에 위치한 Z축 좌표를 가지는 Z축 좌표형성바; 상기 Z축 좌표형성바에 회전가능하게 결합되고 상완(上腕)의 움직임을 가이드하는 상완 가이드바; 상기 상완 가이드바의 회전 포스(FORCE) 및 토크(TORQUE)를 센싱하기 위한 센서; 및상기 센서로부터 송출되는 신호에 기초하여 상기 XY 좌표형성바들 및 Z축 좌표형성바를 회전시키기 위한 복수의 모터;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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제13항에 있어서,상기 Z축 좌표형성바는 상기 한 쌍의 XY좌표형성바들 중 어느 하나에 승강가능하게 설치되도록 구성된 것을 특징으로 하는 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
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