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절삭아암을 갖는 로봇을 이용한 관절수술에서 뼈 위치 매칭장치에 있어서, 관절수술의 대상이 되는 신체 일부가 지지되는 지지대;관절수술의 대상이 되는 뼈를 촬영하여 뼈의 형상 데이터를 얻는 영상처리부;마커가 부착 또는 삽입된 상기 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 추출하는 레이저 스캐너; 및상기 형상데이터와 상기 위치 데이터를 매칭시켜 상기 뼈의 위치정보를 얻는 매칭부;를 포함하고, 상기 레이저 스캐너는 상기 뼈와 이격되게 위치한 몸체, 상기 몸체 내부에 구비되어 상기 뼈에 레이저 빔을 조사하는 레이저빔조사부, 상기 몸체 내부에 구비되어 상기 레이저빔이 조사된 뼈를 촬상하여 3차원 데이터를 얻는 촬상장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 이용한 뼈 위치 매칭장치
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제 1항에 있어서, 상기 레이저 스캐너는 상기 몸체를 수평방향으로 이동시키는 무빙 플레이트와 상기 무빙플레이트를 구동하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 이용한 관절수술용 뼈 위치 매칭장치
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관절수술의 대상이 되는 신체 일부가 지지되는 지지대;관절수술의 대상이 되는 뼈를 촬영하여 뼈의 형상 데이터를 얻는 영상처리부; 환부를 절개된 상태 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 추출하는 레이저 스캐너; 상기 형상데이터와 상기 위치 데이터를 매칭시켜 상기 뼈의 위치정보를 얻는 매칭부; 및상기 매칭부에 의한 상기 위치정보를 기반으로 상기 뼈의 절삭부위를 절삭하는 절삭아암을 포함하고, 상기 레이저 스캐너는 상기 뼈와 이격되게 위치한 몸체, 상기 몸체 내부에 구비되어 상기 뼈에 레이저 빔을 조사하는 레이저빔조사부, 상기 몸체 내부에 구비되어 상기 레이저빔이 조사된 뼈를 촬상하여 3차원 데이터를 얻는 촬상장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 구비한 관절수술용 로봇
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제 4항에 있어서, 상기 지지대와 연결되어 상기 신체 일부를 고정시키는 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 구비한 관절수술용 로봇
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제 4항에 있어서, 상기 영상처리부는 신체 내부에 위치한 뼈의 형상 데이터를 얻는 컴퓨터 단층촬영기기인 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 구비한 관절수술용 로봇
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제 4항에 있어서,상기 매칭부에서 상기 위치정보를 전송받아 상기 위치정보를 기초로 상기 절삭아암이 상기 절삭부위를 절삭하도록 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 구비한 관절수술용 로봇
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관절수술용 로봇을 이용한 뼈의 위치 매칭방법에 있어서, 영상처리부가 관절수술의 대상이 되는 뼈를 촬영하여 뼈의 형상데이터를 얻는 단계;관절수술용 로봇의 지지대에 신체 일부를 고정시키는 단계;환부를 절개한 상태에서 레이저 스캐너가 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 추출하는 단계; 및 매칭부가 상기 위치데이터와 상기 형상 데이터를 매칭시켜 상기 뼈의 위치정보를 얻는 단계를 포함하고, 상기 형상데이터를 얻는 단계는,컴퓨터 단층촬영기기에 의해 뼈를 촬영하여 3차원 형상 데이터를 얻는 단계; 및상기 3차원 형상데이터를 기초로 관절수술을 위해 절삭할 절삭부위를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 레이저 스캐너를 갖는 관절수술용 로봇을 이용한 뼈의 위치 매칭방법
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제 8항에 있어서,상기 위치 데이터를 추출하는 단계 전에, 상기 뼈에 상기 뼈에 마커를 부착, 삽입 또는 형성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 갖는 관절수술용 로봇을 이용한 뼈의 위치 매칭방법
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제 8항에 있어서, 위치 데이터를 추출하는 단계는, 구동부가 상기 레이저 스캐너를 평면방향으로 이동시키면서, 상기 위치데이터를 얻고자 하는 부분에 레이저빔 조사부가 레이저빔을 상기 뼈에 조사하는 단계 및 상기 레이저 스캐너의 촬상장치가 상기 뼈를 촬상하여 3차원 위치 데이터를 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 스캐너를 갖는 관절수술용 로봇을 이용한 뼈의 위치 매칭방법
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