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주행 장치를 위한 엔코더와 자이로, 가속도계를 이용한 위치측정 방법

  • 기술번호 : KST2014047620
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 미끄러짐 현상과 같이 알 수 없는 오차에 의한 위치측정 오차를 엔코더와 자이로, 가속도계를 통해 보정하여 위치 오차를 최소화 할 수 있는 주행 장치를 위한 위치측정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 그 구성은 구동 바퀴들의 회전각을 측정하는 엔코더들;회전 관성을 측정하는 자이로들;중력 가속도를 측정하는 가속도계들;상기 엔코더와 주행 장치의 기구학을 통해 계산된 각속도와 자이로의 각속도를 이용하여 각속도를 보상하는 각속도 보상부;상기 보상된 각속도와 엔코더와 주행 장치의 기구학을 통해 계산된 선속도를 이용하여 보상하는 선속도 보상부; 및 상기 계산된 각속도, 선속도와 가속도계를 통해 계산된 각속도, 선속도를 이용해 자세를 보상하는 자세 보상부;를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G01C 21/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) G01C 23/00 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020100104079 (2010.10.25)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1226767-0000 (2013.01.21)
공개번호/일자 10-2012-0042394 (2012.05.03) 문서열기
공고번호/일자 (20130128) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.10.25)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김성신 대한민국 부산광역시 해운대구
2 김정민 대한민국 부산광역시 연제구
3 박정제 대한민국 부산광역시 부산진구
4 김수대 대한민국 부산광역시 영도구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 부산광역시 금정구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.10.25 수리 (Accepted) 1-1-2010-0688993-86
2 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2011.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0449977-06
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.05.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-2012-0049192-99
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.07.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0399151-85
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.07.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0610042-11
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.07.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0610041-65
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.12.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0777391-92
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
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번호 청구항
1 1
주행 장치의 위치측정을 위한 시스템에 있어서,구동 바퀴들의 회전각을 측정하는 엔코더들;회전 관성을 측정하는 자이로들;중력 가속도를 측정하는 가속도계들;상기 엔코더와 주행 장치의 기구학을 통해 계산된 각속도와 자이로의 각속도를 이용하여 각속도를 보상하는 각속도 보상부;상기 보상된 각속도와 엔코더와 주행 장치의 기구학을 통해 계산된 선속도를 이용하여 보상하는 선속도 보상부; 및 상기 계산된 각속도, 선속도와 가속도계를 통해 계산된 각속도, 선속도를 이용해 자세를 보상하는 자세 보상부;를 포함하고,상기 자세 보상부는 상기 엔코더와 자이로를 통해 보상된 각속도와 가속도계를 통해 계산된 각속도를 비교하고 엔코더의 선속도 혹은 가속도계를 통해 계산된 선속도를 선택하는 것을 특징으로 하는 주행 장치를 위한 위치측정 시스템
2 2
삭제
3 3
주행 장치의 위치측정을 위한 시스템에 있어서,주행 장치의 구동부에 입력을 주는 구동 입력부;바퀴의 회전각을 구하기 위한 엔코더들;회전 관성을 통한 각속도를 계산하는 자이로들;중력 가속도를 통해 양 방향 가속도를 검출하는 가속도계들;상기 구동 입력부와 엔코더, 자이로들의 상태를 분석하여 주행 장치의 동작 여부를 판단하는 분석부;주행 장치가 동작하지 않고 있을 때에 자이로와 가속도계를 보정하는 자이로와 가속도계 보정부;상기 엔코더,자이로,가속도계들의 검출값을 이용하여 선속도 및 각속도를 계산하는 위치 측정값 계산부;상기 위치 측정값 계산부의 계산값을 이용하여 각속도를 보상하고 보상된 각속도를 이용하여 선속도를 보상하고, 주행 장치의 자세를 보상하는 위치 측정값 보상부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 장치를 위한 위치측정 시스템
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 위치 측정값 계산부는,상기 엔코더들의 계측값과 주행 장치의 기구학을 통한 자세를 계산하는 제 1 선속도 계산부, 제 1 각속도 계산부와,상기 자이로를 통해 각속도를 계산 하는 제 3 각속도 계산부와,상기 가속도계의 기울기에 따라 가속도계를 보상하는 가속도계 보상부 및 가속도계 보상부에서 보상된 x축과 y축의 중력 가속도를 통한 제 2 선속도 계산부 및 제 2 각속도 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 장치를 위한 위치측정 시스템
5 5
제 3 항에 있어서, 상기 위치 측정값 보상부는,상기 위치 측정값 계산부의 제 1 각속도 계산부에서 계산된 각속도와 제 3 각속도 계산부에서 계산된 각속도를 통해 각속도를 보상하는 각속도 보상부와,상기 위치 측정값 계산부의 제 1 선속도 계산부에서 계산된 선속도와 각속도 보상부를 통해 보상된 각속도를 이용하여 선속도를 보정하는 선속도 보상부와,상기 각속도 보상부의 각속도와 선속도 보상부의 선속도, 제 2선속도 계산부의 선속도, 제 2 각속도 계산부의 각속도를 이용하여 주행 장치의 자세를 보상하는 자세 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 장치를 위한 위치측정 시스템
6 6
바퀴의 회전각,각속도,중력 가속도를 검출하는 엔코더,자이로,가속도계를 갖는 주행 장치의 위치측정에 있어서, 상기 엔코더의 순간 변화량 크기에 따라 제 1 가중치를 계산하는 단계;상기 엔코더와 주행 장치의 기구학을 통해 계산된 각속도와 자이로를 통해 계산된 각속도를 비교하여 제 2 가중치를 계산하는 단계;상기 제 1,2 가중치를 이용하여 각속도를 계산하는 단계;유전자 알고리즘을 통해 하나 이상의 구동 바퀴 회전값을 예측하는 단계;상기 예측된 구동 바퀴의 회전값을 통해 선속도를 계산하는 단계;상기 제 1,2 가중치를 이용하여 계산된 각속도와 가속도계를 통해 계산된 각속도를 비교하여 계측 모델을 선택하는 단계; 및 상기 제 1,2 가중치를 이용하여 계산된 각속도와 가속도계를 통해 계산된 각속도를 이용하여 계측 에러 공분산을 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 장치를 위한 위치측정 방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 구동 바퀴 회전값을 예측하는 단계는,상기 제 1,2 가중치를 이용하여 계산된 각속도와 엔코더를 통해 계산된 선속도를 이용하여 하나 이상의 구동 바퀴 회전값을 예측하는 것을 특징으로 하는 주행 장치를 위한 위치측정 방법
8 8
제 6 항에 있어서, 상기 계측 모델을 선택하는 단계는,상기 제 1,2 가중치를 이용하여 계산된 각속도와 가속도계를 통해 계산된 각속도를 비교하는 동적인 선택으로 칼만 필터의 계측 모델로 적용되는 것을 특징으로 하는 주행 장치를 위한 위치측정 방법
9 9
제 6 항에 있어서, 상기 에러 공분산을 계산하는 단계에서,상기 선택된 계측 모델의 각속도 , 상기 제 1,2 가중치를 이용하여 계산된 각속도를 통해 를 계산하고, 시간 t를 이용하여 에러 공분산을 에 의해 산출하고,여기서, 는 엔코더의 각속도 혹은 가속도계의 가속도이고, 의 k는 시간인 것을 특징으로 하는 주행 장치를 위한 위치측정 방법
10 10
바퀴의 회전각,각속도,중력 가속도를 검출하는 엔코더,자이로,가속도계를 갖는 주행 장치의 위치측정에 있어서, 상기 주행 장치가 주행하고 있지 않을 때에 각속도계와 자이로의 중심값을 보정하는 단계;상기 주행 장치가 주행하고 있을 때에 엔코더를 계측 받아 선속도와 각속도를 계산하는 단계;상기 자이로,지자계와 함께 칼만 필터를 이용하여 각속도를 계산하는 단계;상기 엔코더 순간 변화량 크기와 계산된 2개의 각속도 값에 따라 가중치를 계산하는 단계;상기 계산된 가중치를 이용하여 각속도를 보정하는 단계;유전자 알고리즘을 통해 선속도를 보정하는 단계;상기 가속도계에서 x축과 y축의 각속도를 측정하고, 가속도계의 기울기에 따라 각속도 값을 보정하고, 보정된 각속도 값을 이용하여 선속도와 각속도를 계산하는 단계;상기 자이로,지자계와 함께 칼만 필터를 이용한 각속도와의 차이에 따라 칼만 필터의 계측 모델을 선택하는 단계;상기 자이로,지자계와 함께 칼만 필터를 이용한 각속도와의 차이에 따라 칼만 필터의 계측 에러 공분산 모델을 수정하는 단계; 및 자세를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 장치를 위한 위치측정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 교육과학기술부 부산대학교산학협력단 지역거점연구단육성사업 차세대물류IT기술연구사업단 4총괄 2세부