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이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로 생성 방법

  • 기술번호 : KST2014049408
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법에 관한 것으로, 상기 이동로봇의 경로생성 방법은, 장애물들이 포함된 환경지도를 입력받는 단계와, 상기 장애물들 중 이동로봇에 대한 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 출발점과 목표점 사이의 이동경로를 생성하는 단계와, 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 단계, 및 상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 단계를 포함한다. 이에 의하여 본 발명은 더욱 강인하게 이동로봇의 이동경로를 생성하는 이동로봇의 경로계획법을 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) G05D 1/12 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020100010641 (2010.02.04)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1146942-0000 (2012.05.10)
공개번호/일자 10-2011-0090702 (2011.08.10) 문서열기
공고번호/일자 (20120522) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.02.04)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유범재 대한민국 서울특별시 서초구
2 강연식 대한민국 서울특별시 용산구
3 유수현 대한민국 서울특별시 성북구
4 도낙주 대한민국 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0078406-11
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2010-0269763-20
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2010-0269761-39
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.09.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.10.17 수리 (Accepted) 9-1-2011-0080974-13
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.11.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0656046-61
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2012.01.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0021229-92
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.02.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0086144-66
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.02.01 수리 (Accepted) 1-1-2012-0086132-18
10 등록결정서
Decision to grant		 2012.04.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0252862-71
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
장애물들이 포함된 환경지도를 입력받는 단계;상기 장애물들 중 이동로봇에 대한 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 출발점과 목표점 사이의 이동경로를 생성하는 단계;상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 단계; 및상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면, 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고, 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 단계를 포함하고,상기 변경단계는 상기 이동경로가 상기 복구된 장애물과의 거리가 감소하는 방향으로 형성되면, 상기 경유점을 생성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 안전도는 상기 장애물들의 일변과 상기 출발점 사이의 거리인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 제1 특정기준은 실제의 장애물을 특정 비율로 확대한 충돌 영역에서 상기 이동로봇이 벗어나는 크기인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 경유점은 상기 충돌 영역을 한정하는 경계상에서 상기 출발점과의 최단 거리에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법
5 5
제3항에 있어서,상기 생성단계는,상기 장애물의 어느 일변과 상기 출발점 사이의 거리가 상기 출발점이 상기 충돌영역내에 위치하는 크기이면, 상기 일변을 삭제하고 상기 이동경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법
6 6
삭제
7 7
제1항에 있어서,상기 제2 특정기준은 상기 출발점과 상기 장애물의 각 변들과의 거리 중 최단 거리인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법
8 8
제1항에 있어서,상기 변경단계는,상기 출발점으로부터 상기 경유점까지의 제1 이동경로를 생성하고, 상기 경유점으로부터 상기 목표점까지의 제2 이동경로를 생성하는 단계; 및상기 제1 및 제2 이동경로를 합하여 최종 이동경로를 생성하는 단계를 포함하는 이동로봇의 경로생성 방법
9 9
제1항에 있어서,상기 생성단계는 가시성 그래프(Visibility Graph)를 이용하여 상기 이동경로를 생성하는 단계인 이동로봇의 경로생성 방법
10 10
장애물들이 포함된 환경지도와, 출발점 및 목표점을 입력받는 입력부;상기 장애물들에 대한 이동로봇의 안전도를 검사하는 제1 검사부;상기 장애물들 중 상기 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 상기 출발점과 목표점 사이에서 이동경로를 생성하는 경로생성부;상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 제2 검사부; 및상기 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면, 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고, 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 경로변경부를 포함하고,상기 이동경로가 상기 복구된 장애물과의 거리가 감소하는 방향으로 형성되면, 상기 경유점이 생성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 장치
11 11
제10항에 있어서,상기 안전도는 상기 장애물들의 일변과 상기 출발점 사이의 거리이고,상기 제1 특정기준은 실제의 장애물을 특정 비율로 확대한 충돌 영역에서 상기 이동로봇이 벗어나는 크기이며,상기 제2 특정기준은 상기 출발점과 상기 장애물의 각 변들과의 거리 중 최단 거리인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 장치
12 12
자율이동이 가능하도록 이루어지는 이동로봇 본체; 및장애물들이 포함된 환경지도에서 어느 장애물을 삭제하여 상기 본체의 이동경로를 생성하며, 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하고, 상기 안전도를 이용하여 상기 이동경로의 변경을 판단하며, 제10항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따르는 이동로봇의 경로생성 장치를 포함하는 이동로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국산업기술진흥원 고려대학교 산학협력단 융복합형 로봇 전문인력 양성사업 실내외 로봇자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌리더 양성