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햅틱 인터페이스 제어 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2014062075
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 햅틱 인터페이스를 제어하는 단계 중 샘플링 및 홀드 과정에서 발생하는 불필요한 에너지를 바탕으로 힘을 제한하여 안정성을 유지하며 투명성을 증대시킨 햅틱 인터페이스 제어 방법 및 장치에 대한 것이다. 본 발명은, 햅틱 인터페이스의 제어 방법에 있어서, (a) 상기 햅틱 인터페이스의 구동에 따른 물리적 파라미터를 검출하는 단계; (b) 상기 물리적 파라미터에 따라 가상 환경에서 상기 햅틱 인터페이스로 응답할 반력을 산출하는 단계; (c) 상기 물리적 파라미터와 상기 반력을 이용하여 상기 햅틱 시스템이 수동적일 조건을 만족하는 바운딩 파라미터를 산출하는 단계; (d) 상기 바운딩 파라미터를 설정된 범위 내로 조정하는 단계; (e) 상기 (d)단계에서 조정된 바운딩 파라미터에 따라 상기 햅틱 인터페이스로 출력될 힘을 산출하는 단계; 및 (f) 상기 (e)단계에서 산출된 힘을 상기 햅틱 인터페이스로 인가하는 단계를 포함하는 햅틱 인터페이스의 제어 방법을 제공한다.
Int. CL G06F 3/03 (2006.01) G06F 3/01 (2006.01)
CPC G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01)
출원번호/일자 1020110103113 (2011.10.10)
출원인 광주과학기술원
등록번호/일자 10-1314792-0000 (2013.09.27)
공개번호/일자 10-2013-0038638 (2013.04.18) 문서열기
공고번호/일자 (20131008) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.10.10)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김종필 대한민국 서울특별시 서초구
2 류제하 대한민국 광주광역시 북구
3 백상윤 대한민국 광주광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인우인 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층(역삼동, 중평빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.10.10 수리 (Accepted) 1-1-2011-0789159-50
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.02.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.03.08 수리 (Accepted) 9-1-2013-0013004-82
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0189131-92
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0448054-81
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.05.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0448055-26
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.09.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0647306-06
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번호 청구항
1 1
햅틱 인터페이스의 제어 방법에 있어서, (a) 상기 햅틱 인터페이스의 구동에 따른 물리적 파라미터를 검출하는 단계;(b) 상기 물리적 파라미터에 따라 가상 환경에서 상기 햅틱 인터페이스로 응답할 반력을 산출하는 단계;(c) 상기 물리적 파라미터와 상기 반력을 이용하여 상기 햅틱 시스템이 수동적일 조건을 만족하는 바운딩 파라미터를 산출하는 단계;(d) 상기 바운딩 파라미터를 설정된 범위 내로 조정하는 단계;(e) 상기 (d)단계에서 조정된 바운딩 파라미터에 따라 상기 햅틱 인터페이스로 출력될 힘을 산출하는 단계; 및(f) 상기 (e)단계에서 산출된 힘을 상기 햅틱 인터페이스로 인가하는 단계를 포함하며,상기 (c)단계에서 산출된 상기 바운딩 파라미터는 상기 물리적 파라미터와 상기 (b)단계에서 산출된 반력을 이용하여 산출된 힘 정보이며, 상기 (d)단계에서 상기 바운딩 파라미터가 설정된 최대값 이상이면 상기 최대값으로 조정하고, 상기 바운딩 파라미터가 설정된 최소값 이하이면 상기 최소값으로 조정하며, 상기 바운딩 파라미터가 상기 최대값과 상기 최소값 사이이면 그 값을 유지하는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스의 제어 방법
2 2
삭제
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제1항에 있어서, 상기 (f)단계에 따라 산출되어 상기 햅틱 인터페이스로 인가되는 힘은 상기 (d)단계에서 조정된 바운딩 파라미터에 따른 힘 정보인 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스의 제어 방법
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햅틱 시스템의 햅틱 인터페이스와 가상 환경 사이에서 상기 햅틱 인터페이스에 전달될 힘을 제어하는 제어 장치에 있어서, 햅틱 인터페이스와의 입출력을 수행하며 아날로그 신호와 디지털 신호를 상호 변환하는 샘플/홀드부;상기 햅틱 인터페이스의 물리적 파라미터를 상기 샘플/홀드부를 통해 전달받아 상기 가상 환경과의 상호 작용 결과에 따라 상기 햅틱 인터페이스에 전달될 힘을 산출하여 상기 샘플/홀드부를 통해 상기 햅틱 인터페이스로 전달하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 물리적 파라미터에 따라 상기 가상 환경에서 상기 햅틱 인터페이스로 응답할 반력을 산출하고, 상기 물리적 파라미터와 상기 반력을 이용하여 상기 햅틱 시스템이 수동적일 조건을 만족하는 바운딩 파라미터를 산출한 후, 상기 바운딩 파라미터를 설정된 범위 내로 조정함으로써 상기 햅틱 인터페이스로 출력될 힘을 산출하고,상기 바운딩 파라미터는 상기 물리적 파라미터와 상기 반력을 이용하여 산출된 힘 정보이며, 상기 바운딩 파라미터가 설정된 최대값 이상이면 상기 최대값으로 조정하고, 상기 바운딩 파라미터가 설정된 최소값 이하이면 상기 최소값으로 조정하며, 상기 바운딩 파라미터가 상기 최대값과 상기 최소값 사이이면 그 값을 유지시키는 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스 제어 장치
5 5
삭제
6 6
제4항에 있어서, 상기 햅틱 인터페이스로 인가되는 힘은 상기 조정된 바운딩 파라미터에 따른 힘 정보인 것을 특징으로 하는 햅틱 인터페이스의 제어 장치
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1 지식경제부 광주과학기술원 인력양성지원사업 몰입형 햅틱미디어 기술