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비선형 관절 강성을 포함하는 로봇 캘리브레이션 방법

  • 기술번호 : KST2015015734
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 비선형 관절 강성(nonlinear joint stiffness)과 기구학적 인자(Kinematic parameter)를 동시에 추정하는 로봇 캘리브레이션 방법에 관한 것으로 하나 이상의 로봇 관절에서 경계 토크 값에 따라 적어도 두 개의 강성값을 갖는 비선형 관절 강성을 모델링하는 단계; 상기 강성값에 따른 로봇 엔드 이펙터의 처짐(hang)을 설명하는 확장 쟈코비안을 구성하는 단계; 상기 경계 토크 값을 유전자로 하는 유전자 알고리즘과 결합한 로봇 캘리브레이션 알고리즘을 구성하는 단계; 및 상기 로봇 캘리브레이션 알고리즘을 적용하여 비선형 강성 모델 인자 및 로봇 기구학적 인자를 동시에 추정하는 단계를 포함한다.
Int. CL B25J 17/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01)
출원번호/일자 1020150086983 (2015.06.18)
출원인 울산대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0149649 (2016.12.28) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.06.18)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강희준 대한민국 울산광역시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.06.18 수리 (Accepted) 1-1-2015-0592706-10
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5080807-13
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.06.24 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.08.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0107137-47
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.08.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0616003-65
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2016.10.26 수리 (Accepted) 1-1-2016-1043818-51
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2017.01.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0062023-18
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
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번호 청구항
1 1
하나 이상의 로봇 관절에서 경계 토크 값에 따라 적어도 두 개의 강성값을 갖는 비선형 관절 강성을 모델링하는 단계;상기 관절 강성값에 따른 로봇 엔드 이펙터의 처짐(deflection)을 설명하는 확장 쟈코비안을 구성하는 단계;상기 경계 토크 값을 유전자로 하는 유전자 알고리즘과 결합한 로봇 캘리브레이션 알고리즘을 구성하는 단계; 및상기 로봇 캘리브레이션 알고리즘을 적용하여 비선형 강성 모델 인자 및 로봇 기구학적 인자를 동시에 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비선형 관절 강성을 이용하는 로봇 캘리브레이션 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 관절 강성값은 고강성 및 저강성을 포함하는 것을 특징으로 하는 비선형 관절 강성을 이용하는 로봇 캘리브레이션 방법
3 3
제1항에 있어서,상기 로봇 관절은 적어도 3축 이상이고, 상기 강성 계수는 2축 및 3축에 대한 경계 토크 값에 따라 적용되는 것을 특징으로 하는 비선형 관절 강성을 이용하는 로봇 캘리브레이션 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 유전자 알고리즘은 적합도 함수를 상기 엔드 이펙터의 위치오차로 하는 것을 특징으로 하는 비선형 관절 강성을 이용하는 로봇 캘리브레이션 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 확장 쟈코비안에 대하여 최소 오차자승 알고리즘을 적용하여 기구학적 인자 와 강성 계수의 역수인 컴플라이언스 C를 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비선형 관절 강성을 이용하는 로봇 캘리브레이션 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 비선형 강성 모델 인자 및 로봇 기구학적 인자를 동시에 추정하는 단계에서 추정한 인자를 이용하여, 상기 엔드 이펙터의 위치를 계산하고 로봇의 위치오차를 수정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비선형 관절 강성을 이용하는 로봇 캘리브레이션 방법
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패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.