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복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2023000278
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇의 주행에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 주행경로(200)를 따라 주행가능한 이동로봇(100)에 탑재되고, 주행경로(200) 상의 보행자(220)를 인식하는 인식수단; 인식수단의 인식 결과에 기초하여 주행경로(200) 상에서 보행자(220)에게 상기 이동로봇(100)의 주행 방향을 표시하는 방향표시부(70); 및 주행 방향으로 간헐 주행을 하는 간헐주행부;를 포함하여, 보행자(220)가 주행방향을 보고 회피함으로써 주행경로(200)가 확보될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) G06F 18/00 (2023.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) G06K 9/00 (2022.01.01) H04R 1/40 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01) B25J 9/1666(2013.01)
출원번호/일자 1020200020742 (2020.02.20)
출원인 주식회사 트위니
등록번호/일자 10-2358484-0000 (2022.01.27)
공개번호/일자 10-2021-0106078 (2021.08.30) 문서열기
공고번호/일자 (20220204) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.02.20)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 트위니 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송영은 충청남도 아산시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 아이퍼스 대한민국 서울특별시 강남구 선릉로 *** ,*층 (역삼동, 대운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 트위니 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.02.20 수리 (Accepted) 1-1-2020-0179677-14
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.05.18 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2020.06.19 수리 (Accepted) 1-1-2020-0632633-65
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2020.07.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2021-0067207-80
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2021.05.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0423518-57
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2021.07.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2021-0866700-37
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2021.07.27 수리 (Accepted) 1-1-2021-0866699-78
8 등록결정서
Decision to grant		 2021.11.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2021-0877045-33
9 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서
 2022.09.07 수리 (Accepted) 4-1-2022-5211068-15
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번호 청구항
1 1
주행경로(200)를 따라 주행가능한 이동로봇(100)에 탑재되고, 상기 주행경로(200) 상의 보행자(220)의 위치와 숫자를 인식하는 인식수단;상기 인식수단이 인식한 상기 보행자(220)의 숫자가 기준치 이상인 경우 복잡지역으로 판단하여, 상기 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)에게 상기 이동로봇(100)의 주행 방향을 표시하는 방향표시부(70); 상기 주행 방향에 대해 50cm 이내의 범위에서 간헐적으로 왕복 주행을 하는 간헐주행부; 및상기 인식수단의 인식 결과에 기초하여 상기 방향표시부(70)가 상기 주행 방향을 표시할 때, 상기 주행방향과 연관되어 미리 내정된 표정을 표시할 수 있는 표정표시부(60);를 포함하여, 상기 보행자(220)가 상기 주행방향과 상기 표정을 보고 회피함으로써 상기 주행경로(200)가 확보될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치
2 2
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3 3
제 1 항에 있어서, 상기 주행 방향에 관한 안내 음성을 출력하는 스피커(90)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치
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5 5
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6 6
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이동로봇(100)이 주행경로(200)를 따라 주행중, 인식수단이 상기 주행경로(200) 상에서 복수의 보행자(220)를 인식하고, 상기 보행자(220)의 숫자가 기준치 이상인 경우 복잡지역으로 판단하는 단계(S100);상기 인식수단의 인식결과에 기초하여, 방향표시부(70)가 상기 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)에게 상기 이동로봇(100)의 주행 방향을 표시하는 단계(S120); 간헐주행부가 소정시간동안 상기 주행 방향에 대해 50cm 이내의 범위에서 간헐적으로 왕복 주행하는 단계(S140); 및주행부(170)가 상기 주행경로(200)를 따라 주행하는 단계(S160);를 포함하고,상기 주행 방향의 표시단계(S120)는, 상기 인식수단의 인식 결과에 기초하여 상기 방향표시부(70)가 상기 주행 방향을 표시할 때, 표정표시부(60)가 상기 주행 방향과 연관되어 미리 내정된 표정을 표시함으로써, 상기 보행자(220)가 상기 주행방향과 상기 표정을 보고 회피함으로써 상기 주행경로(200)가 확보될 수 있는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법
8 8
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9 9
제 7 항에 있어서, 상기 주행 방향의 표시단계(S120)는, 스피커(90)가 상기 주행 방향에 관한 안내 음성을 출력하는 단계(S125)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법
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국가 R&D 정보가 없습니다.