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안전 주행을 위한 자율이동로봇 및 이를 이용한 이동 경로제어 방법

  • 기술번호 : KST2015082210
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 안전 주행을 위한 자율이동로봇 및 이를 이용한 이동 경로 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명의 자율이동로봇은 입력되는 명령에 따라 자율이동로봇을 이동시키는 구동부, 입력되는 명령에 따라 설정된 시작 지점에서 목표 지점까지의 이동 경로를 계획하는 이동경로 계획부, 상기 계획한 이동 경로 중에서 이동에 따른 위험영역 및 안전영역을 설정하는 위험/안전 영역 설정부, 상기 설정된 위험영역 통과 시 안전한 주행을 위해 거쳐야 되는 경유 지점을 설정하는 위험 경유점 설정부, 상기 설정된 안전영역 주행 시 주행 경로 및 제어를 단순하게 하기 위해 거쳐야 되는 서로 직선으로 연결되는 경유 지점을 설정하는 안전 경유점 설정부, 상기 계획한 이동 경로를 바탕으로 상기 설정된 위험영역 경유 지점을 포함하는 최종 이동 경로를 결정하는 이동경로 결정부, 및 상기 결정된 최종 이동 경로에 기초하여 상기 자율이동로봇을 이동시키도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하여 구성되며, 이에 의해, 자율이동로봇의 주행에 따른 충돌을 막을 수 있고 간단한 제어 알고리즘을 통해 자연스러운 주행 및 경로 추종 제어가 가능하다. 자율이동로봇, 안전, 주행, 안전, 위험 경유, 지점
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 9/10 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01)
출원번호/일자 1020060096568 (2006.09.29)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0826881-0000 (2008.04.25)
공개번호/일자 10-2008-0029679 (2008.04.03) 문서열기
공고번호/일자 (20080506) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.09.29)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 나상익 대한민국 대전 유성구
2 도낙준 대한민국 대전 유성구
3 유원필 대한민국 울산 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인씨엔에스 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2006-0718296-92
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2007.07.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2007.08.10 수리 (Accepted) 9-1-2007-0045130-13
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.10.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0559799-96
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2007.12.21 수리 (Accepted) 1-1-2007-0920458-65
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2007.12.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0920460-57
7 등록결정서
Decision to grant		 2008.03.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0163987-86
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
입력 명령에 따라 설정된 시작 지점과 목표 지점을 이용해 이동 경로를 계획하는 이동경로 계획부; 상기 계획한 이동 경로 중에서 이동에 따른 위험영역 및 안전 영역을 설정하는 위험 및 안전 영역 설정부; 상기 설정된 위험영역을 안전하게 주행하기 위해 통과해야 하는 경유 지점을 설정하고, 상기 설정된 안전 영역을 단순하게 주행하기 위해 직선으로 연결된 경유 지점을 설정하는 위험 및 안전 경유점 설정부; 상기 계획한 이동 경로를 바탕으로 상기 설정된 위험영역의 경유 지점 및 안전 영역의 경유 지점을 포함하는 최종 이동 경로를 결정하는 이동경로 결정부; 및 상기 결정된 최종 이동 경로에 기초하여 상기 자율이동로봇을 이동시키도록 구동부를 제어하고, 이동 중 상기 자율이동로봇의 현재 위치에서 일정한 거리에 있는 상기 최종 이동 경로 상의 점을 잇는 직선과 상기 자율이동로봇의 이동방향이 이루는 각도가 설정된 값 이상인 경우에 상기 이동 방향을 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇
2 2
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3 3
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4 4
제 1 항에 있어서, 상기 위험 및 안전 경유점 설정부는 상기 설정된 위험 영역의 입구 및 출구에 상기 위험 영역 경유 지점을 설정하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇
5 5
제 1 항에 있어서,상기 제어부는 하나의 경유 지점에서 다음 경유 지점 방향으로 자율이동로봇의 주행 방향을 회전한 후 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇
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9 9
이동 시작 지점에서 목표 지점까지의 이동 명령을 입력받는 단계; 상기 시작 지점에서 목표 지점까지의 이동 경로를 계획하는 단계; 상기 계획한 이동 경로 중에서 이동에 따른 위험영역과 안전영역을 설정하는 단계; 상기 설정된 위험영역 통과 시 안전한 주행을 위해 통과해야하는 경유 지점 및 상기 설정된 안전 영역 주행 시 주행 경로 및 제어를 단순하게 하기 위해 통과해야되는 서로 직선으로 연결되는 경유 지점을 설정하는 단계; 상기 계획한 이동 경로를 바탕으로 상기 설정된 위험영역의 경유 지점 및 안전 영역의 경유 지점을 포함하는 최종 이동 경로를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 최종 이동 경로에 기초하여 상기 자율이동로봇을 이동시키고, 이동 중 상기 자율 이동 로봇의 현재 위치에서 일정한 거리에 있는 상기 최종 이동 결로 상의 점을 잇는 직선과 상기 자율 이동 로봇의 이동 방향이 이루는 각도가 설정된 값 이상인 경우에 상기 이동 방향을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 이동 경로 제어방법
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13 13
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입력되는 명령에 따라 자율이동로봇을 이동시키는 구동부; 전체 지도 영역에 대해 상기 자율이동로봇의 이동에 따른 위험영역 및 안전영역을 설정하는 위험영역 설정부; 상기 설정된 위험영역 통과 시 안전한 주행을 위해 거쳐야 되는 경유 지점 및 상기 설정된 안전영역 주행 시 주행 경로 및 제어를 단순하게 하기 위해 통과해야 되는 서로 직선으로 연결되는 경유지점을 설정하는 위험 경유점 설정부; 상기 전체 지도 영역에 대해 설정된 위험영역과 안전영역 그리고 상기 경유 지점에 관한 정보를 저장하는 저장부; 입력되는 명령에 따라 설정된 시작 지점에서 목표 지점까지의 이동 경로를 계획하는 이동경로 계획부; 상기 계획한 이동 경로에 대해 상기 저장부에 저장된 위험 영역과 안전 영역 그리고 상기 경유 지점에 관한 정보에 기초하여 최종 이동 경로를 결정하는 이동경로 결정부; 및 상기 결정된 최종 이동 경로에 기초하여 상기 자율이동로봇을 이동시키도록 상기 구동부를 제어하고 이동 중 상기 자율 이동 로봇의 현재 위치에서 일정한 거리에 있는 상기 최종 이동 결로 상의 점을 잇는 직선과 상기 자율 이동 로봇의 이동 방향이 이루는 각도가 설정된 값 이상인 경우에 상기 이동 방향을 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇
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18 18
전체 지도 영역에 대해 자율이동로봇의 이동에 따른 위험영역 및 안전영역을 설정하는 단계; 상기 설정된 위험영역 통과 시 안전한 주행을 위해 거쳐야 되는 경유 지점 및 상기 설정된 안전 영역 주행 시 주행 경로 및 제어를 단순하게 하기 위해 통과해야 되는 서로 직선으로 연결되는 경유 지점을 설정하는 단계; 이동 시작 지점에서 목표 지점까지의 이동 명령을 입력받는 단계; 상기 시작 지점에서 목표 지점까지의 이동 경로를 계획하는 단계; 상기 계획한 이동 경로에 대해 설정한 위험영역과 안전영역 그리고 상기 경유지점에 관한 정보를 기초로 최종 이동 경로를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 최종 이동 경로에 기초하여 상기 자율이동로봇을 이동시키고 이동 중 상기 자율 이동 로봇의 현재 위치에서 일정한 거리에 있는 상기 최종 이동 결로 상의 점을 잇는 직선과 상기 자율 이동 로봇의 이동 방향이 이루는 각도가 설정된 값 이상인 경우에 상기 이동 방향을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동로봇의 이동 경로 제어방법
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