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엘리베이터 내부를 촬영한 영상으로부터 다수의 버튼 이미지를 검출하는 단계; 및
상기 검출된 버튼 이미지 각각에서 문자를 추출하여 인식하는 단계
를 포함하는 엘리베이터 버튼의 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 검출하는 단계는
상기 촬영한 영상의 컬러 이미지를 흑백 이미지로 변환하는 단계;
상기 흑백 이미지에서 에지들을 검출하여 에지 이미지를 획득하는 단계;
상기 에지들 중 상기 에지 이미지의 테두리와 연결되어 있는 에지를 제거한 버튼 영역 이미지를 생성하는 단계; 및
기 설정된 기준 넓이 및 기준 길이를 이용하여 버튼이 아닌 비버튼 영역을 상기 버튼 영역 이미지로부터 제거함으로써 상기 다수의 버튼 이미지를 검출하는 단계를 포함하는 것
인 엘리베이터 버튼의 인식 방법
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제2항에 있어서, 상기 에지들을 검출하는 단계는
소벨(sobel) 에지 검출 방법으로 상기 에지들을 검출하는 단계를 포함하는 것
인 엘리베이터 버튼의 인식 방법
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제2항에 있어서,
상기 에지 이미지를 가로 및 세로를 확장(dilation)하는 단계
를 더 포함하는 것인 엘리베이터 버튼의 인식 방법
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제2항에 있어서,
상기 버튼 영역 이미지에 대해 플러드 필(flood fill) 처리를 수행하는 단계; 및
플러드 필 처리가 수행된 이미지에서 노이즈를 제거하기 위한 침식(erosion) 연산을 수행하는 단계를 더 포함하는 것
인 엘리베이터 버튼의 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 추출하여 인식하는 단계는
상기 각 버튼 이미지에서 에지들을 검출하여 에지 이미지를 획득하는 단계;
상기 에지들 중 상기 에지 이미지의 테두리와 연결되어 있는 에지를 제거하여 문자 영역 이미지를 생성하는 단계;
기 설정된 기준 넓이 및 기준 길이를 이용하여 상기 문자가 아닌 비문자 영역을 상기 문자 영역 이미지로부터 제거함으로써 상기 글자를 추출하는 단계; 및
상기 문자를 인식하는 단계를 포함하는 것
인 엘리베이터 버튼의 인식 방법
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7
제6항에 있어서, 상기 에지들을 검출하는 단계는
케니(canny) 에지 검출 방법으로 상기 에지들을 검출하는 단계를 포함하는 것
인 엘리베이터 버튼의 인식 방법
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제6항에 있어서,
상기 상기 에지 이미지의 가로를 확장(dilation)하는 단계
를 더 포함하는 것인 엘리베이터 버튼의 인식 방법
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엘리베이터 내부를 촬영하는 카메라;
상기 촬영한 영상으로부터 다수의 버튼 이미지를 검출하는 버튼 이미지 검출부;
상기 검출된 버튼 이미지 각각에서 문자를 추출하여 인식하는 인식부; 및
상기 인식한 문자와 이동하고자 하는 위치를 나타내는 문자를 비교하여 일치하는 문자의 버튼을 검색하는 검색부
를 포함하는 엘리베이터 버튼을 인식할 수 있는 로봇
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제9항에 있어서, 상기 버튼 이미지 검출부는
상기 촬영한 영상에서 에지들을 검출하여 에지 이미지를 획득하고, 상기 에지들 중 상기 에지 이미지의 테두리와 연결되어 있는 에지를 제거하고,
기 설정된 기준 넓이 및 기준 길이를 이용하여 버튼이 아닌 비버튼 영역을 제거함으로써 상기 다수의 버튼 이미지를 검출하는 것
인 엘리베이터 버튼을 인식할 수 있는 로봇
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제9항에 있어서, 상기 인식부는
상기 버튼 이미지 각각에서 에지들을 검출하여 에지 이미지를 획득하고, 상기 에지들 중 상기 에지 이미지의 테두리와 연결되어 있는 에지를 제거하고,
기 설정된 기준 넓이 및 기준 길이를 이용하여 상기 문자가 아닌 비문자 영역을 제거함으로써 상기 문자를 추출하는 것
인 엘리베이터 버튼을 인식할 수 있는 로봇
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