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3차원 포인트 클라우드의 공간 분할 방법

  • 기술번호 : KST2015089270
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 3차원 포인트 클라우드의 공간을 다수 개의 그리드 셀로 균등 분할하는 단계, 3차원 포인트 클라우드의 공간상에서 바닥에 해당하는 베이스 면을 설정하는 단계, 베이스 면의 수직에 있는 모든 그리드 셀의 포인트를 누적하는 단계 및 포인트가 누적된 그리드 셀을 상기 누적된 포인트의 개수에 따라 물체와 바닥으로 분할하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G06T 17/00 (2006.01) G06T 5/00 (2006.01) H04N 5/21 (2006.01)
CPC G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01) G06T 7/11(2013.01)
출원번호/일자 1020110102601 (2011.10.07)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0037996 (2013.04.17) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.11.23)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 차영미 대한민국 부산광역시 남구
2 추창우 대한민국 대전광역시 서구
3 박일규 대한민국 대전광역시 중구
4 이지형 대한민국 대전광역시 서구
5 구본기 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이상 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***(양재동, 우도빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.10.07 수리 (Accepted) 1-1-2011-0785018-38
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2013.09.09 수리 (Accepted) 1-1-2013-0823758-56
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2015.11.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-1141785-74
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.07.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.09.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0119649-37
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.09.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0667983-57
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2016.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2016-0999578-75
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.11.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1072613-78
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.11.02 수리 (Accepted) 1-1-2016-1072538-41
11 등록결정서
Decision to grant		 2017.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0197075-14
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
3차원 포인트 클라우드의 공간을 다수 개의 그리드 셀로 균등 분할하는 단계;상기 3차원 포인트 클라우드의 공간상에서 바닥에 해당하는 베이스 면을 설정하는 단계;상기 베이스 면의 수직에 있는 모든 그리드 셀의 포인트를 상기 베이스 면의 그리드 셀에 누적하고, 상기 누적된 포인트의 개수를 필터링하여 상기 베이스 면의 그리드 셀의 선명도가 임계치 이상이면, 물체로 추정되는 물체 추정 그리드 셀로 결정하는 단계; 및상기 물체 추정 그리드 셀의 누적된 포인트의 개수에 기초하여 물체를 추정하는 물체 추정 바운딩 박스를 설정하고, 상기 물체 추정 바운딩 박스를 기반으로 상기 물체와 바닥으로 분할하는 단계를 포함하는 3차원 포인트 클라우드의 공간 분할 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 다수 개의 그리드 셀로 균등 분할하는 단계에서,상기 그리드 셀은 상기 포인트의 개수에 따라 동일 크기로 분할되는 것을 특징으로 하는 3차원 포인트 클라우드의 공간 분할 방법
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 물체와 바닥으로 분할하는 단계는 상기 물체 추정 그리드 셀을 상기 누적된 포인트의 개수가 많은 순서로 정렬하여 정렬된 순서로 상기 물체 추정 그리드 셀에 근접한 근접 그리드 셀을 찾아 그룹으로 설정하는 단계;상기 그룹을 3차원으로 확장하여 상기 물체로 추정되는 물체 추정 바운딩 박스를 설정하는 단계; 상기 물체 추정 바운딩 박스에 포함되는 상기 물체 추정 그리드 셀과 상기 근접 그리드 셀 중에서, 상기 포인트를 포함하는 가장 작은 바운딩 박스에 대해 물체를 나타내는 물체 그룹 바운딩 박스로 결정하는 단계; 및상기 물체 그룹 바운딩 박스에 포함되지 않는 상기 베이스 면의 베이스 그리드 셀을 이용하여 바닥을 나타내는 바닥 셀을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 포인트 클라우드의 공간 분할 방법
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 근접한 근접 그리드 셀은상기 물체 추정 그리드 셀의 상,하,좌,우 및 대각선 방향에 근접한 그리드 셀인 것을 특징으로 하는 3차원 포인트 클라우드의 공간 분할 방법
6 6
제 4 항에 있어서, 상기 물체 추정 그리드 셀에 근접한 근접 그리드 셀을 찾아 그룹으로 설정하는 단계는 상기 물체 추정 그리드 셀과 상기 근접 그리드 셀을 같은 그룹에 포함시키는 것을 특징으로 하는 3차원 포인트 클라우드의 공간 분할 방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 물체 추정 그리드 셀에 근접한 근접 그리드 셀을 찾아 그룹으로 설정하는 단계는 상기 물체 추정 그리드 셀이 상기 그룹에 이미 속해 있으면, 상기 근접 그리드 셀을 상기 물체 추정 그리드 셀이 속한 그룹과 같은 그룹으로 포함시키는 것을 특징으로 3차원 포인트 클라우드의 공간 분할 방법
8 8
제 4 항에 있어서, 상기 바닥을 나타내는 바닥 셀을 결정하는 단계는 상기 물체 그룹 바운딩 박스에 포함되지 않는 상기 베이스 그리드 셀 중에서 상기 포인트를 포함하고 있으면서 가장 낮은 곳에 위치한 그리드 셀을 상기 바닥 셀로 결정하는 것을 특징으로 하는 3차원 포인트 클라우드의 공간 분할 방법
지정국 정보가 없습니다
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1 US09076219 US 미국 FAMILY
2 US20130089259 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2013089259 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US9076219 US 미국 DOCDBFAMILY
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